01台車ロボット TETRA-DS IV (テトラ DS W)

TETRA-DS IVは、屋内環境で移動ロボットの自律走行技術の開発に活用できる高性能な移動ロボットラットフォームです。最大80kgまで積載可能で、ACサーボモータで2m/secの速度で駆動できます。


02製品仕様

製品仕様

本体 サイズ : L473 x W430 x H262mm
重量 : 約20kg
駆動部 移動機構 : 2輪独立駆動 (ACサーボモータ)
スピード : 最大 2.0m/s
減速比 : 15:01
ペイロード : 80kg
車輪 直径 : 240mm
: 50mm

寸法


03制御方法

TETRA-DS IVTMはDRSP-HALサービスにより統合されたTCP/IP通信に基づいて制御を行います。下図は移動ロボットプラットフォームの制御S/Wの構造を示しています。

プラットフォームはデスクトップPCやノートPCと有線/無線LANを介したTCP/IPのみ で通信します。デスクトップPCやラップトップからDRSP-HAL Request命令を実行すると、プラットフォームに内蔵されたDRCPと内部のエンベデッドボードのDRSP-HALサービスを使用して、該当ボードに命令が渡され、このボードは該当デバイスにアクセスし、渡された命令を実行する方式で制御構造が構成されています。 DRCPを構成するそれぞれのボードやデバイスはエンベデッドボードとシリアル通信やデバイスがサポートする他の通信方式を介して相互接続されます。


04オプション

本製品には様々なオプションを取り付けることが可能です。

  • シングルボードコンピュータユニット
  • StarGazerTM モジュール (屋内のローカリゼーションシステム)
  • バンパーモジュール
  • 超音波センサモジュール
  • レーザースキャナモジュール
  • 様々なバッテリオプション : Li-Po, Ni-Mh,Lead Acid


05ダウンロード

製品に関する資料は下記をご参照ください。