Sota/共通/java?

Sota用の制御ライブラリとサンプルソースです。

ライブラリ全体をSotaにSCP等で転送して使用してください。 Windows等のJDK（Eclipse）でビルドしても使用できます。

※現在は開発段階なので、一部協力企業向けに限定しライブラリのソースコードも公開中 です。 　ライブラリのソースコードの再配布はご遠慮いただけますようお願い致します。

１仕様

JDK7以降対応

２サンプルの実行

2-1　準備 †

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1) SSH接続等でSotaとホストPCを接続する †

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2) JRE、JDKのバージョンを確認する †

~ $ java -version
java version "1.7.0_40"
Java(TM) SE Runtime Environment (build 1.7.0_40-b43)
Java HotSpot(TM) Client VM (build 24.0-b56, mixed mode)
※インストールされていない、バージョンが古い場合最新版をインストールしてください。
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3) ホストPCのからSCPなどでサンプルソースをディレクトリごと移動する †

以下はPuttyに含まれるpscpでホームディレク トリに移動するコマンドです。

pscp.exe -pw [password] -r Sotasample*** [user]@[IPAddress]:/home/pi/

※[　]はそれぞれの環境に合わせて置き換え ※***はバージョン

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2-2　VSMDをインストールする †

※dpkgをインストールしていない場合、はじめにapt-get等でインストールしてください。 ※旧ミドルウェア「VS-RC019」を使用している場合、以下のコマンド等でスタートアップから「VS-RC019」を削除した上で、インストールしてくださ い。

sudo vi /etc/rc.local

以下の行を削除

sudo /home/pi/vstonemagic/vs-rc019>/dev/null &
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(2)dpkgでパッケージをインストール（ログイン時に自動起動するよう設定されます） †

sudo dpkg -i vsmd_inst******.deb

※****はバージョン

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2-3　Javaサンプルソースのコンパイルと実行 †

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1) ソースファイルのディレクトリに移動する †

cd ~/SotaSample****/src

※****はバージョン

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2) サンプルをコンパイルする †

javac ./jp/vstone/sample/MotionSample.java

※ソースファイルのエンコードはUTF-８なので、Edison版はencodingオプションを追加してください。

javac  -encoding UTF-8 ./jp/vstone/sample/MotionSample.java
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3) サンプルを実行する †

~/SotaSample****/src $ java jp.vstone.sample.MotionSample
MotionSample::Start MotionSample
CRobotSock::Connected server
CRobotMotion::MasterCtrlPeriod 16667
MotionSample::Rev. 1
MotionSample::Servo On
CPlaySound::/home/pi/SotaSample/src/sound/cursor10.wav
CPlaySound::SoundOut Direct Audio Device: snd_rpi_mbed, TLV320AIC23 HiFi tlv320aic23-hifi-0,
CPlaySound::Play
MotionSample::Servo Off