Sota?

歳森PCでのVstoneMagic起動までの流れログ? †

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[必要なソフト類のインストール] †

  1. .NET FrameWork 4が必要
  2. slimDX runtime　http://slimdx.org/download.phpからDL
  3. JDK7以降　http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.htmlなどからDL
  4. 社内のwikiからSotaLib*****.zip をDLしPCに展開（sotalib.jarが必要）


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[VstoneMagicの起動] †

  1. VM.exeを実行する。ワークスペースが存在する場合、VM.exeに*.VWSをドラッグ＆ドロップすると開いて起動する
  2. 本来インストーラで対応する予定だが、*.VWSにVM.exeを関連付けするとダブルクリックで開ける


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[ワークスペースの作成] †

  1. ファイル→ワークスペースの新規作成をクリック
  2. プロジェクトのtempleteはSotaを選択、名前は適当。作成先はmydocなど
  3. ワークスペースが作られる。


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[VstoneMagicの環境設定] †

  1. 「設定/通信」→「Javaの環境設定」を開く
  2. 「JDKへのパス」に、PC内のJDKの各種実行ファイル（java.exe等）があるフォルダを設定
  3. 「参照jar及びクラスパス」に、wikiからDL・展開したsotalib.jarへのパスを設定

ここの設定は全ワークスペース共通の設定となる。個別のjarはワークスペース内のjarに追加する
ワークスペースは、都度　ファイル→ワークスペースの保存　をクリックして設定を保存する（いつ落ちるかわからないため）


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[パッケージ・クラス・リソースの追加] †

  1. エクスプローラのツリーのどこかを右クリックしメニューを出す
  2. 新規→パッケージ　でパッケージを追加。追加したらフォルダ構造がsrcフォルダ内にできる
  3. 新規→クラス　でクラスを追加。編集してファイルに保存しない限り実ファイルができない
  4. 追加→リソースファイル　でリソースを追加。基本的にjavaから読み込む外部ファイルは全てここに入れる。今は音声だけ使う


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[クラスの編集（フローチャート）] †

  1. 追加したクラスをダブルクリックするとフローチャート編集画面を開く
  2. ツールボックスから使うブロックを選択して追加する。今使えるのは以下の命令。各命令ブロックの設定は、プロパティウィンドウで行う。
    　関数ブロック（isMainをTRUEにしたブロックを必ず一つ作る）
    　ポーズブロック（ポーズの編集・遷移時間(msec)の設定）
    　モータON/OFF（POWERでON/OFF設定）
    　ウェイトブロック（待ち時間をmsecで設定）
    　音楽再生（resouceで追加したwavファイルを選択できる）
    　forループ（2段以上ネストはできない）

  3. ブロックの接続は、接続元のブロックをドラッグし、接続先ブロックの出口側のアイコンにドロップすると（この時アイコンがオレンジになる）つながる
  4. ブロックの切り離しは、SHIFTを押しながらブロックをドラッグ


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[ロボットとの接続] †

  1. 「設定/通信」→「接続設定」をクリック
  2. 編集する接続先を選んで「設定変更」。以下の3項目を編集する
    　host：ロボットのIP
    　password、username：ロボットへのログインアカウント。パスワードは、下の「パスワードの変更」をクリック
    　rootPath：ビルドしたjarの転送先。念のため既に存在するフォルダにし、最後に/を付ける
  3. 「接続」をクリックすると接続しに行く
  4. ウィンドウの左下に接続のステータスを表示
    　アイコンの画面が黒：切断中
    　アイコンの画面が赤：接続準備中、または接続エラー
    　アイコンの画面が青：接続中


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[ポーズの編集] †

  1. ポーズの命令ブロックをダブルクリック
  2. ポーズウィンドウが開く。使い方は基本的にRobovieMakerと同じ
  3. ポーズキャプチャは、本体と通信状態で、モータをOFFにし、手でポーズを付けたら、ツールバーの青い人のボタン（「ポーズのキャプチャ」）をクリックする。
    あらかじめポーズスライダを選択すると、選択した軸だけキャプチャする。何も選択しなければすべての軸をキャプチャする
  4. 両腕は半身コピー、両腕と頭は鏡像反転ができる。ポーズエリアを右クリック→＊半身へコピー、鏡像反転等を選ぶ
  5. ポーズのコピペが可能
  6. ポーズを気を付けに戻したい場合は、オレンジの人型のボタン（基準ポーズにリセット）をクリック


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[モーションの構造] †

  1. 一つ関数ブロックを追加し、最初と最後にモータON/OFFを入れる（最初にON、最後にOFF）
  2. 最初と最後に初期ポーズ（気を付け）を入れる
  3. 間に音声やポーズを適当に入れる
  4. 現状では、一つのクラスが1モーションのイメージ。


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[モーションの実行] †

  1. メインクラスを選ぶ。エクスプローラーの任意の項目を右クリック→メインクラスの設定　で目的の.javaを選ぶ
  2. 再生ボタン（実行）をクリックする
  3. コンソールに状況が表示されるので待つ
  4. しばらくしたら本体にjarが転送され、javaのVMが立ち上がり、jdbとつながってモーションが始まる
  5. モーション再生してもモータがONにならない場合、通信を切るかモータをONにする。
    　ソフト側の問題だが、再生時にVstoneMagic側で通信中且つモータをOFFにしていたら、都度モータOFFを送ってしまうので、こうなってしまう
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[問題点] †

  1. SCPが遅い（音声ファイル転送）：追々ビルドログを作って不要な転送をしないようにする。
  2. ブロックを左端に寄せると一塊になる：今はそうなる。今後修正する。今はしないように注意
  3. 中身のない関数1個だけのjavaファイルがパッケージに含まれるとビルドエラーが出る：原因調査中。とりあえずこういうプログラムを作らない