「メカナムローバーVer2.0」は、好評発売中の「メカナムローバーVer1.2」の後継機種となる4輪駆動の研究開発用台車ロボットです。
メカナムホイールによって、全方向への平行移動が可能です。
アルミフレームの高剛性なロボットとなっており、可搬重量は40kg、最高速度は1.3m/sを実現しています。
Wi-Fi / BLE / Bluetooth Classicの無線通信規格と、USBシリアル通信に対応しており、PCやタブレット、Raspberry Piなどから制御できます。
また、ROSを使った制御に対応しております。
制御ボードには、Arduino互換ボード「VS-WRC021」を搭載しており、Arduino IDEを用いてプログラムすることで動作させることも可能です。
高い運動性能と大きな積載重量をもつ全方向移動ロボット
メカナムローバーVer2.0は4輪のメカナムホイールを駆動輪として使用しています。
そのため、前後方向の移動や旋回動作だけでなく、左右方向や斜め方向への平行移動が行えます。
各ホイールにはサスペンションが装備されているため、1cm程度の段差であれば各輪が確実に接地し、安定した走行を実現します。
電源は、大型の鉛バッテリーを搭載。バッテリー駆動時間が21時間以上(*)と長く、実験等をスムーズに行うことができます。
※0.3m/sでの定速走行による参考値です。
専用の無線ゲームパッドで簡単操作
製品に付属の無線コントローラ「VS-C3」を使用すれば、PC 等を接続しなくても、メカナムローバーを無線操縦することができます。
手動操縦で動作させる際や動作確認等にお使いいただけます。
無線/有線接続で制御
メカナムローバーVer2.0 は、Wi-Fi / BLE / Bluetooth Classic の 3種の無線通信と、有線の USBシリアル通信に対応しています。
指定のコマンドを用いることで、PC やタブレットなど、様々なデバイスからメカナムローバーVer2.0 を制御することが可能です。また、Raspberry Pi の GPIO ソケットと互換のコネクタが搭載されているため、ロボット本体にRaspberry Piを簡単に搭載することができ、
制御にも使用することができます。
ROSメッセージ通信でコントロール
メカナムローバーVer2.0 は、ROS メッセージ通信に対応しています。
ROS が動作するデバイスとWi-Fi または USBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。
ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメカナムローバーに送信することができます。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS 環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。
※ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。
※弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。
ROSサンプルプログラム一覧
- ゲームパッドからの操作
- SLAM(gmapping)
- navigation
- マウス(タッチパッド)からの操作
- SLAM(cartographer)
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、 navigationを行うためには LRFが必要です。
Arduino IDEでプログラム可能
メカナムローバーVer2.0の制御ボードである「VS-WRC021」には、ESP-WROOM-32 マイコンを搭載しているため、
Arduino IDE を用いてメカナムローバーの制御プログラムを作成することができます。
また、製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。
ハードウェア構成
外観寸法図
製品仕様
| サイズ | 398(L)×349(W)×166(H)mm |
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| 最高速度（実測値） | 1.3m/s |
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| 可搬重量 | 40kg |
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| 本体材質 | アルミニウム |
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| バッテリー | 12Vシール鉛 312Wh |
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| 駆動方式 | 4輪駆動、メカナムホイール、15mmサスペンション |
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| モータ | DCモータ 40W×4 |
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| タイヤ直径 | 152mm |
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| 回転検出 | エンコーダ |
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| 制御基板 | VS-WRC021 |
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| SDK | VS-WRC021用 Arduinoライブラリ / ROSパッケージ |
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| インターフェース | USBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE |
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| 収録サンプル |
Arduinoライブラリ
ROS用サンプルコード
- ゲームパッドからの操作
- マウス（タッチパッド）からの操作
- SLAM（gmapping）
- SLAM(cartographer)
- navigation
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| 付属品 | 充電器、無線コントローラ |
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| 注文時オプション | バンパーセンサ、レーザレンジファインダー、Raspberry Pi 3B |
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※製品仕様その他は、予告なく変更する場合がございます。
※開発環境やROS環境はお客様にてご準備ください。
ROSの必要環境
弊社では、下記表に示す環境で動作確認を行っております。
本製品を ROS で使用する場合には、ROS Kinetic が動作する環境が必要です。
ただし、仮想環境はタイムラグにより安全な制御が行えない可能性があるため推奨しておりません。
また、条件を満たす場合でも、デバイスと環境との相性等により正常に動作しない場合がありますのでご了承ください。
| OS | Ubuntu 16.04 (64bit) |
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| ROS | ROS Kinetic |
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| CPU | Core i5 7200U(Kaby Lake) |
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| メモリ | DDR4 PC4-17000 4GB |
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| ストレージ | SSD 128GB |
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| グラフィック | Intel HD Graphics 620 |
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※VS-WRC021をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.5 以上が動作する環境が必要です。
ご購入時のオプション一式
ご注文時にご依頼いただく事で、様々なオプションを取り付けた状態で発送いたします。
取り付けにはお時間をいただきますので、事前にお問い合わせください。
◆メガローバーVer2.0・メカナムローバーVer2.0 用 バンパーオプション / 1 式 :80,000 円(税抜)
壁等との衝突を検知できるバンパーセンサです。注文時オプションとなります。
◆メカナムローバーVer2.0用 全周囲バンパーオプション / 1 式 :160,000 円(税抜)
壁等との衝突を検知できるバンパーセンサです。ロボットの全周囲に取り付けます。横方向の移動時にも衝突を検知することができます。注文時オプションとなります。
◆メガローバーVer2.0・メカナムローバーVer2.0 用 LRF オプション / 1 式:100,000 円(税抜)
機体周囲の障害物等を検知する LRF を取り付けます。注文時オプションとなります。
※画像はLRFオプション、全周囲バンパーオプション、Raspberry Pi 3B オプションを取り付けたものになります。
◆メガローバーVer2.0・メカナムローバーVer2.0 用 Raspberry Pi 3B オプション / 1 式:18,000円(税抜)
Raspberry Pi 3B を取り付けます。VS-WRC021 との接続用 USB ケーブルが付属します。
SDカードおよび OS イメージは付属しません。注文時オプションとなります。
関連商品
◆メガローバーVer2.0・メカナムローバーVer2.0用LRF取り付けフレーム
URG-04LX-UG01 スキャナ式レンジセンサ取付用のフレーム一式です。
◆URG-04LX-UG01 スキャナ式レンジセンサ
SLAMなどを行なう際にご利用いただけるLRFです。
導入当初からご検討される際は、上記のLRFオプションをご検討ください。
