#topicpath

*4. 仮想ロボットによるシミュレーション [#qd25c593]

#contents

~本ソフトウェアには、仮想ロボット機能が搭載されています。
~
~仮想ロボット機能は、PCの画面上にロボットの3Dモデルを表示し、ロボットの実機が無い状態でもポーズの視覚的な確認・編集が可能です。また、実機のロボットとの通信中に、実機のポーズを画面上の3Dモデルにフィードバックしたりすることができます。
~
|SIZE(15){仮想ロボット機能は、Sotaのみ対応しています(2015年10月現在)}|
|SIZE(15){仮想ロボット機能は、Sotaのみ対応しています(2018年2月現在)}|
~
~
**4-1. 仮想ロボットへの接続 [#o682cb97]
~仮想ロボットは、実機のロボットと同じように通信・接続を行うことができます。接続のステータスも、実機と同じくツールバーの「通信ボタン」に表示されます。
~
#ref(http://www.vstone.co.jp/sotamanual/sotamanual_pict/vstonemagic/image178.png,100%)
 
~
----~
~
**4-2. 仮想ロボットビューア [#x493d5ec]
~ロボットの3Dモデルは、本ソフトウェアより仮想ロボットビューアを起動して表示させます。仮想ロボットビューアの起動は、ツールボックスの「VRボタン」をクリックしてください。クリックすると、仮想ロボットビューアが起動します（実際に画面に表示されるまで、数秒～数十秒かかる場合があります）
~
#ref(http://www.vstone.co.jp/sotamanual/sotamanual_pict/vstonemagic/image179.png,100%)
 
~　プログラミング中などの場合に、本ソフトウェアのウィンドウで仮想ロボットビューアが隠れてしまった場合は、VRボタンをクリックすると、ビューアのウィンドウを最前面に表示します。
~
~
~なお、初めて仮想ロボットビューアを起動したときに、以下のメッセージが表示される場合があります。このメッセージが表示されたら、「アクセスを許可する」をクリックしてください。
~
#ref(http://www.vstone.co.jp/sotamanual/sotamanual_pict/vstonemagic/image180.png,100%)
 
~
~
~
~
-カメラアングルの操作
~仮想ロボットビューアは、以下の操作でカメラのアングルやズームイン・ズームアウト変更できます。カメラの表示設定はPCに保存され、次回以降の起動時に設定が引き継がれます。
~
~
　アングルの操作方法は次の通りです。~
~
--カメラアングルの変更…右クリック+マウスドラッグ
--ズームイン・ズームアウト…マウスホイール
--カメラアングルの初期化…F1キー
~
~
#ref(http://www.vstone.co.jp/sotamanual/sotamanual_pict/vstonemagic/image181.png,40%,right)~
~
~
~
-ロボット本体のボタン入力の表示
~仮想ロボットビューアの右上は「ボタンエリア」と呼ばれ、ロボット本体のボタンの入力状態を表示します。仮想ロボットと通信している場合、画面上の各ボタンの位置をマウスでクリックすると、ボタンを押すことができます。
~
#ref(http://www.vstone.co.jp/sotamanual/sotamanual_pict/vstonemagic/image182.png,100%)
 
~
~
~

[[目次>MenuBar]]　　[[次のページへ>>>../ソフトウェアのアップデート]]