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3WD48mmオムニホイールロボット (10014)
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3WD48mmオムニホイールロボット (10014)

モデル：4562179395890

メーカー: Nexus robot


56,430円(税込)
付与ポイント：564pt
取り寄せ商品

注文後1.5-2ヶ月(時期によりますのでお問い合わせください)

ロボット導入時にご活用いただける日本語マニュアルをご用意いたしました。

3WD48mmオムニホイール台車ロボット

無限回転サーボを用いた3輪駆動オムニホイール搭載の小型台車型ロボット

本商品はオムニホイールを搭載しているため複雑になりがちなステアリング機構の制御などは必要なく、各ホイールの回転方向を制御するのみで全方位移動が可能です。
ホイールの駆動には無限回転サーボを採用しており、エンコーダを使用したモーターより少ないピン数で構成されているため、他Nexusロボットより拡張しやすい構成です。

Arduino互換ボード

Arduino互換ボードとIO拡張ボードを搭載

14本のデジタル入力／出力ピン(このうち6本はPWM出力として使えます)と8本のアナログ入力、１個の16 MHz クリスタル発振器、１個のUSBコネクター、１個のパワージャック、1個のICSPヘッダーと１個のリセットボタンを搭載したArduino互換ボードを搭載しております。
マイクロコントローラーをサポートするのに必要な機能を全て装備しています。このボードによりC、C++でのプログラミングが可能となっています。

プログラミングソフトウェア_ArduinoIDE

開発環境は無償で利用可能な「Arduino IDE」

Arduino（アルディーノ／アルドゥイーノ）はオープンソースのハードウェアとして開発されているため、世界中で公開されている膨大な量のサンプルコードを利用し、簡単にプログラムすることが可能です。
本商品もArduino互換ボードを採用しておりますので、無償で利用可能なArduinoIDEを用いてのプログラミングが可能です。まずはご購入後にダウンロード可能なサンプルプログラムを参考に、様々な応用をお試しください。
※プログラムの内容や改変などについてのサポートは付属しておりません。

超音波センサー(20012)

周囲に計3個の超音波センサーを搭載

全周囲の状況を確認できるよう、ロボットの周囲3か所に超音波センサーを搭載しています。オムニホイールによる全方位移動の際の、障害物回避等に役立てることができます。
また、本機搭載の超音波センサはRS485通信形式を採用しており、Arduinoのピンを使用することなく搭載数を増やすことが可能です。

日本語マニュアルあります

日本語マニュアルをご用意

本商品をご利用の際は、英語マニュアルをご参照いただく形となっておりましたが、この度、ご利用にあたっての導入部分を日本語訳した日本語マニュアルをご用意いたしました。
導入にあたり不明な点を日本語にてカバーしておりますので、安心して初期のセットアップに取り組んでいただけます。
日本語マニュアルはヴイストン　ロボットショップにてご購入いただいたものにのみ付属しております。

※あくまで初期導入部分に限らせていただいております。詳細なプログラムの内容などは英語マニュアルをご参照ください。

ダウンロードページはこちら（商品に同梱のID、パスワードが必要です）

パーツリスト

※ホイールのみ外れた状態で納品となります。お客様での取り付けが必要です。
また、バッテリーのコネクターは外れた状態が基本です。動作前にコネクターの接続を行なってください。

Vstone公式YouTubeチャンネル

YouTubeチャンネルにて、弊社製品を題材とした解説動画や活用動画などを配信しております。 毎週配信を目標に取り組んでおりますので、動画をお楽しみ頂けましたらチャンネル登録・高評価をお願いします！！

Vstoneチャンネルはこちら

【再生リスト】

Nexus robot サンプル動作

台車ロボット【解説・開発】

製品仕様

サイズ230(W)×120(H)[mm]
重量約1kg
負荷重量2kg
速度0.2m/s
モーター動力3W
モーター無限回転サーボ
電源12V Ni-Mh バッテリー

CPUボード仕様

マイクロコントローラーATmega168
作動電圧5V
入力電圧 (推奨)7-12V
入力電圧(可能範囲)6-20V
デジタルI/O ピン14 (6本はPWM出力として利用可)
アナログ入力ピン8
DC電流40mA（I/Oピン）、50mA（3.3Vピン）
フラッシュメモリー32 KB(2KBはブートローダ用)
SRAM1KB(ATmega168) または 2KB(ATmega328)
EEPROM512バイト(ATmega168)もしくは1KB(ATmega328)
クロックスピード16 MHz

※製品仕様その他は、予告なく変更する場合がございます。

各種ダウンロード

※サンプルソースのダウンロードには購入時に同梱のID、パスワードが必要です。
※本商品のマニュアルは全て英語表記となります。
※プログラムを書き込む際にエラーが発生する場合はこちらをご確認ください。
※Nexus robot商品につきましての補償対応は初期不良の場合のみとなっております。開発に関するサポート、ご利用上での破損についての対応は受け付けておりません。

【関連商品】

各種ホイール部品はこちらからご確認いただけます。※PC専用画面

予備バッテリーにどうぞ

【サンプルコード集】

使用機体：3WD48mmオムニホイールロボット (10014)

超音波センサーによる衝突防止プログラム

#include SONAR.h>
#include Servo.h>

unsigned long currMillis=0;
SONAR sonar11(0x11),sonar12(0x12),sonar13(0x13);

#define MOTOR1_E 9
#define MOTOR2_E 10
#define MOTOR3_E 11
#define FORWORD 0
#define STOP 1
#define BACK 2
//**********************************************//
unsigned char motor1_Ctrl[3] = {60,45,30};
unsigned char motor2_Ctrl[3] = {60,45,30};
unsigned char motor3_Ctrl[3] = {60,45,30};
unsigned short distBuf[3];

Servo wheels;

int sonarUpdate() {
static unsigned char sonarCurr=1;
if(sonarCurr==3) sonarCurr=1;
else sonarCurr=0;
if(sonarCurr==1) {
distBuf[1]=sonar12.getDist();
sonar12.trigger();
sonar12.showDat();
} else if(sonarCurr==2) {
distBuf[2]=sonar13.getDist();
sonar13.trigger();
sonar13.showDat();
} else {
distBuf[0]=sonar11.getDist();
sonar11.trigger();
sonar11.showDat();
}
return sonarCurr;
}

//*************************************************//
void goAhead(){
analogWrite(MOTOR1_E, motor1_Ctrl[STOP]);
analogWrite(MOTOR2_E, motor2_Ctrl[BACK]);
analogWrite(MOTOR3_E, motor3_Ctrl[FORWORD]); // Revese
}
//*************************************************//
void getBack(){
analogWrite(MOTOR1_E,motor1_Ctrl[STOP]);
analogWrite(MOTOR2_E,motor2_Ctrl[FORWORD]);
analogWrite(MOTOR3_E,motor3_Ctrl[BACK]);
}
//************************************************//
void turnLeft(){
analogWrite(MOTOR1_E,motor1_Ctrl[FORWORD]); //Revese
analogWrite(MOTOR2_E,motor2_Ctrl[BACK]); //forward
analogWrite(MOTOR3_E,motor3_Ctrl[STOP]); //forward
}
void turnRight(){
analogWrite(MOTOR1_E,motor1_Ctrl[BACK]); //forward
analogWrite(MOTOR2_E,motor2_Ctrl[STOP]); //Revese
analogWrite(MOTOR3_E,motor3_Ctrl[FORWORD]); //Revese
}
//************************************************//
void RotateRight(){
analogWrite(MOTOR1_E,motor1_Ctrl[BACK]);
analogWrite(MOTOR2_E,motor2_Ctrl[BACK]);
analogWrite(MOTOR3_E,motor3_Ctrl[BACK]);
}
//*************************************************//
void RotateLeft(){
analogWrite(MOTOR1_E,motor1_Ctrl[FORWORD]);
analogWrite(MOTOR2_E,motor2_Ctrl[FORWORD]);
analogWrite(MOTOR3_E,motor3_Ctrl[FORWORD]);
}
//**************************************************//
void judge(){
if(distBuf[0]>=30){
if(distBuf[1]<=10 && distBuf[2]>10) turnRight();
else if(distBuf[2]<=10 && distBuf[1]>10) turnLeft();
else if(distBuf[1]<=10 && distBuf[2]<=10) RotateLeft();
else goAhead();
}else RotateLeft();
}
//**************************************************//
void allStop(){
analogWrite(MOTOR1_E, motor1_Ctrl[STOP]);
analogWrite(MOTOR2_E, motor2_Ctrl[STOP]);
analogWrite(MOTOR3_E, motor3_Ctrl[STOP]);
}
//*************************************************//
//void (*motion[8])()={ goAhead,RotateLeft,turnRight,RotateLeft,turnLeft,RotateLeft,judge,allStop}; //change the
void (*motion[8])()={ goAhead,RotateLeft,turnRight,RotateLeft,turnLeft,RotateLeft,goAhead,allStop}; //change the

void demowithSosars(){
unsigned char sonarcurrent=0;
if(millis()-currMillis>50/*SONAR::duration*/){ //judge if the time more than SONAR::duration;
currMillis=millis();
//sonarcurrent= sonarUpdate(); //if the requirement was ture call the function;
//Serial.println(distBuf[sonarcurrent]) ;
}
sonarUpdate();
//if(sonarcurrent==3){
if(distBuf[0] > 10){
analogWrite(MOTOR2_E, motor2_Ctrl[BACK]);
analogWrite(MOTOR3_E, motor3_Ctrl[FORWORD]);
//wheels.write(83);
}
else{
analogWrite(MOTOR2_E, motor2_Ctrl[STOP]);
analogWrite(MOTOR3_E, motor3_Ctrl[STOP]);
//wheels.write(83);
}
//delay(200);
/*unsigned char bitmap = (distBuf[0] < 20);//front
bitmap |= (distBuf[1]<20) <<1; //left
bitmap |= (distBuf[2]<20) <<2; //right:
Serial.print("bitmap=");
Serial.println(bitmap,DEC);
(*motion[bitmap])();*/
//}
}

void demoaction(){
for(int i=0;i<7;i++){
(*motion[i])();
Serial.println(i);
delay(10000);

}
}
//*************************************************//

void setup() {

TCCR1B=TCCR1B&0xf8|0x04;
TCCR2B=TCCR2B&0xf8|0x06;

//pinMode(MOTOR1_E, OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_E, OUTPUT);
pinMode(MOTOR3_E, OUTPUT);
//wheels.attach(MOTOR1_E);

//wheels.write(83);p
delay(2000);
SONAR::init(); //call the init() from SONAR.h;

//Serial.begin(9600) ;
}
void loop(){
demowithSosars();
//demoaction();
}

本サンプルコードの解説：【その7】Nexus Robot 3WDオムニホイールロボットをぶつからない車にしてみた
三角関数を用いたオムニホイールの制御

#include SONAR.h>
#include Servo.h>

unsigned long currMillis=0;
SONAR sonar11(0x11),sonar12(0x12),sonar13(0x13);

#define MOTOR1_E 9
#define MOTOR2_E 10
#define MOTOR3_E 11
#define FORWORD 0
#define STOP 1
#define BACK 2
//**********************************************//
unsigned char motor1_Ctrl[3] = {60,45,30};
unsigned char motor2_Ctrl[3] = {60,45,30};
unsigned char motor3_Ctrl[3] = {60,45,30};
unsigned short distBuf[3];

Servo wheels;

int sonarUpdate() {
static unsigned char sonarCurr=1;
if(sonarCurr==3) sonarCurr=1;
else sonarCurr=0;
if(sonarCurr==1) {
distBuf[1]=sonar12.getDist();
sonar12.trigger();
sonar12.showDat();
} else if(sonarCurr==2) {
distBuf[2]=sonar13.getDist();
sonar13.trigger();
sonar13.showDat();
} else {
distBuf[0]=sonar11.getDist();
sonar11.trigger();
sonar11.showDat();
}
return sonarCurr;
}

//*************************************************//
void goAhead(){
analogWrite(MOTOR1_E, motor1_Ctrl[STOP]);
analogWrite(MOTOR2_E, motor2_Ctrl[BACK]);
analogWrite(MOTOR3_E, motor3_Ctrl[FORWORD]); // Revese
}
//*************************************************//
void getBack(){
analogWrite(MOTOR1_E,motor1_Ctrl[STOP]);
analogWrite(MOTOR2_E,motor2_Ctrl[FORWORD]);
analogWrite(MOTOR3_E,motor3_Ctrl[BACK]);
}
//************************************************//
void turnLeft(){
analogWrite(MOTOR1_E,motor1_Ctrl[FORWORD]); //Revese
analogWrite(MOTOR2_E,motor2_Ctrl[BACK]); //forward
analogWrite(MOTOR3_E,motor3_Ctrl[STOP]); //forward
}
void turnRight(){
analogWrite(MOTOR1_E,motor1_Ctrl[BACK]); //forward
analogWrite(MOTOR2_E,motor2_Ctrl[STOP]); //Revese
analogWrite(MOTOR3_E,motor3_Ctrl[FORWORD]); //Revese
}
//************************************************//
void RotateRight(){
analogWrite(MOTOR1_E,motor1_Ctrl[BACK]);
analogWrite(MOTOR2_E,motor2_Ctrl[BACK]);
analogWrite(MOTOR3_E,motor3_Ctrl[BACK]);
}
//*************************************************//
void RotateLeft(){
analogWrite(MOTOR1_E,motor1_Ctrl[FORWORD]);
analogWrite(MOTOR2_E,motor2_Ctrl[FORWORD]);
analogWrite(MOTOR3_E,motor3_Ctrl[FORWORD]);
}
//**************************************************//
void judge(){
if(distBuf[0]>=30){
if(distBuf[1]<=10 && distBuf[2]>10) turnRight();
else if(distBuf[2]<=10 && distBuf[1]>10) turnLeft();
else if(distBuf[1]<=10 && distBuf[2]<=10) RotateLeft();
else goAhead();
}else RotateLeft();
}
//**************************************************//
void allStop(){
analogWrite(MOTOR1_E, motor1_Ctrl[STOP]);
analogWrite(MOTOR2_E, motor2_Ctrl[STOP]);
analogWrite(MOTOR3_E, motor3_Ctrl[STOP]);
}
//*************************************************//
//void (*motion[8])()={ goAhead,RotateLeft,turnRight,RotateLeft,turnLeft,RotateLeft,judge,allStop}; //change the
void (*motion[8])()={ goAhead,RotateLeft,turnRight,RotateLeft,turnLeft,RotateLeft,goAhead,allStop}; //change the

void demowithSosars(){
unsigned char sonarcurrent=0;
if(millis()-currMillis>50/*SONAR::duration*/){ //judge if the time more than SONAR::duration;
currMillis=millis();
//sonarcurrent= sonarUpdate(); //if the requirement was ture call the function;
//Serial.println(distBuf[sonarcurrent]) ;
}
sonarUpdate();
//if(sonarcurrent==3){
if(distBuf[0] > 10){
analogWrite(MOTOR2_E, motor2_Ctrl[BACK]);
analogWrite(MOTOR3_E, motor3_Ctrl[FORWORD]);
//wheels.write(83);
}
else{
analogWrite(MOTOR2_E, motor2_Ctrl[STOP]);
analogWrite(MOTOR3_E, motor3_Ctrl[STOP]);
//wheels.write(83);
}
//delay(200);
/*unsigned char bitmap = (distBuf[0] < 20);//front
bitmap |= (distBuf[1]<20) <<1; //left
bitmap |= (distBuf[2]<20) <<2; //right:
Serial.print("bitmap=");
Serial.println(bitmap,DEC);
(*motion[bitmap])();*/
//}
}

void demoaction(){
for(int i=0;i<7;i++){
(*motion[i])();
Serial.println(i);
delay(10000);

}
}
//*************************************************//

void setup() {

TCCR1B=TCCR1B&0xf8|0x04;
TCCR2B=TCCR2B&0xf8|0x06;

//pinMode(MOTOR1_E, OUTPUT);
pinMode(MOTOR2_E, OUTPUT);
pinMode(MOTOR3_E, OUTPUT);
//wheels.attach(MOTOR1_E);

//wheels.write(83);p
delay(2000);
SONAR::init(); //call the init() from SONAR.h;

//Serial.begin(9600) ;
}
void loop(){
demowithSosars();
//demoaction();
}

本サンプルコードの解説：【その8】見よ！　これがオムニホイールロボットの真骨頂。Nexus robot 3WDを自由自在にコントロールしてみた
シリアルモニターでの無限回転サーボモーター回転方向制御

#include Servo.h>
#include stdlib.h>

#define MOTOR1 9
#define MOTOR2 10
#define MOTOR3 11

#define FOWORD1 0
#define REVERSE1 164
#define STOP1 83

#define FOWORD2 7
#define REVERSE2 171
#define STOP2 89

#define FOWORD3 6
#define REVERSE3 170
#define STOP3 88

char input[1];
int pos = 0; // サーボのポジション（変数）
int target = 0; // サーボのポジション（変数）
String inString = ""; // 受信文字列用のバッファ

Servo wheels[3];

void setup(){
wheels[0].attach(MOTOR1);
wheels[1].attach(MOTOR2);
wheels[2].attach(MOTOR3);

wheels[0].write(STOP1);
wheels[1].write(STOP2);
wheels[2].write(STOP3);

Serial.begin(9600);

}

// シリアル通信で受信したデータを数値に変換
void serialNumVal(){
while (Serial.available() > 0) { // 受信データがあったら…
int inChar = Serial.read(); // 1バイト読み込む
if (isDigit(inChar)) { // 数値だったら…
inString += (char)inChar; // 文字列を連結する
}
else if(inChar != 'n'){
if(inChar == 97){ //a
target = 0;
Serial.println("Target Change wheel0");
}
else if(inChar == 98){ //b
target = 1;
Serial.println("Target Change wheel1");
}
else if(inChar == 99){ //c
target = 2;
Serial.println("Target Change wheel2");
}
}
if (inChar == 'n') { // 改行コードLFが来たら…
pos = inString.toInt(); // 文字列を数値に変換する
Serial.println(pos);
wheels[target].write(pos);
//wheels[0].writeMicroseconds(pos);
inString = ""; // バッファクリア
}
}
}

void loop(){
serialNumVal();
/*
wheels[0].write(FOWORD1);
delay(2000);
wheels[0].write(STOP1);
delay(2000);
wheels[0].write(REVERSE1);
delay(2000);
wheels[0].write(STOP1);
delay(2000);


wheels[1].write(FOWORD2);
delay(2000);
wheels[1].write(STOP2);
delay(2000);
wheels[1].write(REVERSE2);
delay(2000);
wheels[1].write(STOP2);
delay(2000);


wheels[2].write(FOWORD3);
delay(2000);
wheels[2].write(STOP3);
delay(2000);
wheels[2].write(REVERSE3);
delay(2000);
wheels[2].write(STOP3);
delay(2000);
*/
}
本サンプルコードの解説：【その9】ロボット制御の舞台裏！？ シリアルモニターで各車輪の動きを調整してみた
キーボードによるロボットコントロール（ArduinoとPythonでのプログラムが必要）

Arduino
--------------------------------------------
#include Servo.h>

#define MOTOR1 9
#define MOTOR2 10
#define MOTOR3 11

#define FOWORD1 0
#define REVERSE1 164
#define STOP1 83

#define FOWORD2 7
#define REVERSE2 171
#define STOP2 89

#define FOWORD3 6
#define REVERSE3 170
#define STOP3 88

Servo wheels[3];

void setup(){
wheels[0].attach(MOTOR1);
wheels[1].attach(MOTOR2);
wheels[2].attach(MOTOR3);

wheels[0].write(STOP1);
wheels[1].write(STOP2);
wheels[2].write(STOP3);

Serial.begin(9600);
}

void loop(){
int inputchar; //入力状態の読み取りに使う

inputchar = Serial.read(); //シリアル通信で送信された値を読み取る

if(inputchar!=-1){
switch(inputchar){
case 'g':
wheels[0].detach();
wheels[1].attach(MOTOR2);
wheels[2].attach(MOTOR3);
wheels[1].write(FOWORD2);
wheels[2].write(REVERSE3);
break;

case 'b':
wheels[0].detach();
wheels[1].attach(MOTOR2);
wheels[2].attach(MOTOR3);
wheels[1].write(REVERSE2);
wheels[2].write(FOWORD3);
break;

case 'r':
wheels[0].attach(MOTOR1);
wheels[1].attach(MOTOR2);
wheels[2].detach();
wheels[0].write(REVERSE1);
wheels[1].write(FOWORD2);
break;

case 'l':
wheels[0].attach(MOTOR1);
wheels[1].attach(MOTOR2);
wheels[2].detach();
wheels[0].write(FOWORD1);
wheels[1].write(REVERSE2);
break;
default:
wheels[0].detach();
wheels[1].detach();
wheels[2].detach();
break;
}
}
}
--------------------------------------------

Python
--------------------------------------------
#coding:utf-8

import serial
from msvcrt import getch

def main():
#ポートとbaudレートの設定してシリアル通信を開始
with serial.Serial('COM3',9600,timeout=1) as sr:
while True:
#キーボードの入力判定
#入力に合わせて特定のコマンドを送信
key = ord(getch())
if key == 80:
flag=bytes('b','utf-8')
sr.write(flag)
elif key==72:
flag=bytes('g','utf-8')
sr.write(flag)
elif key==75:
flag=bytes('r','utf-8')
sr.write(flag)
elif key==77:
flag=bytes('l','utf-8')
sr.write(flag)
elif key==27:
break;
else:
flag=bytes('q','utf-8')
sr.write(flag)

#Escキー押されたら終了
sr.close()

if __name__ == "__main__":
main()
--------------------------------------------

本サンプルコードの解説：【その10】シリアル通信でNexus Robotをパソコンから操縦してみた
カメラユニット（Pixy）を用いた機能拡張例（物体追跡）

#include Servo.h>
#include SPI.h>
#include Pixy.h>

Pixy pixy;

#define MOTOR1 9
#define MOTOR2 10
#define MOTOR3 7

#define FOWORD1 0
#define REVERSE1 164
#define STOP1 83

#define FOWORD2 7
#define REVERSE2 171
#define STOP2 91

#define FOWORD3 6
#define REVERSE3 170
#define STOP3 89

Servo wheels[3];

void setup(){
pixy.init();

wheels[0].attach(MOTOR1);
wheels[1].attach(MOTOR2);
wheels[2].attach(MOTOR3);

wheels[0].write(STOP1);
wheels[1].write(STOP2);
wheels[2].write(STOP3);


}

void nomove(){
wheels[0].attach(MOTOR1);
wheels[1].attach(MOTOR2);
wheels[2].attach(MOTOR3);

wheels[0].write(STOP1);
wheels[1].write(STOP2);
wheels[2].write(STOP3);
}

void forward(){
//wheels[0].detach();
//wheels[1].attach(MOTOR2);
//wheels[2].attach(MOTOR3);
wheels[0].write(STOP1);
wheels[1].write(REVERSE2);
wheels[2].write(FOWORD3);
}

void backward(){
//wheels[0].detach();
//wheels[1].attach(MOTOR2);
//wheels[2].attach(MOTOR3);
wheels[0].write(STOP1);
wheels[1].write(FOWORD2);
wheels[2].write(REVERSE3);
}

void leftforward(){
//wheels[0].attach(MOTOR1);
//wheels[1].attach(MOTOR2);
//wheels[2].detach();
wheels[0].write(FOWORD1);
wheels[1].write(REVERSE2);
wheels[2].write(STOP3);
}

void leftbackward(){
//wheels[0].attach(MOTOR1);
//wheels[1].detach();
//wheels[2].attach(MOTOR3);
wheels[0].write(FOWORD1);
wheels[1].write(STOP2);
wheels[2].write(REVERSE3);
}

void rightforward(){
//wheels[0].attach(MOTOR1);
//wheels[1].detach();
//wheels[2].attach(MOTOR3);
wheels[0].write(REVERSE1);
wheels[1].write(STOP2);
wheels[2].write(FOWORD3);
}

void rightbackward(){
//wheels[0].attach(MOTOR1);
//wheels[1].attach(MOTOR2);
//wheels[2].detach();
wheels[0].write(REVERSE1);
wheels[1].write(FOWORD2);
wheels[2].write(STOP3);
}

void loop(){
static int i = 0;
static int j = 0;
static int fbFlag = 0;
uint16_t blocks;
blocks = pixy.getBlocks();



if(blocks){
i++;
j = 0;

if(i>=5){
i = 0;

if(pixy.blocks[0].width > 200 && pixy.blocks[0].height > 120){
backward();
}else if(pixy.blocks[0].x < 100){
if(pixy.blocks[0].height > 160){
fbFlag = 1;
}else if(pixy.blocks[0].height < 100){
fbFlag = 0;
}

if(fbFlag){
leftforward();
}else{
leftbackward();
}
}else if(pixy.blocks[0].x > 220){
if(pixy.blocks[0].height > 160){
fbFlag = 1;
}else if(pixy.blocks[0].height < 100){
fbFlag = 0;
}

if(fbFlag){
rightforward();
}else{
rightbackward();
}
}else if(pixy.blocks[0].width > 180){
nomove();
}else{
forward();
}
}
}else{
j++;

if(j >= 1000){
j = 0;
nomove();
}
}

}

本サンプルコードの解説：【その11】Nexusをパワーアップ！　外部デバイスを接続して機能拡張しよう！
3個の超音波センサーを活用した中心取り

#include Servo.h>
#include stdlib.h>

#define MOTOR1 9
#define MOTOR2 10
#define MOTOR3 11

#define FOWORD1 0
#define REVERSE1 164
#define STOP1 83

#define FOWORD2 7
#define REVERSE2 171
#define STOP2 89

#define FOWORD3 6
#define REVERSE3 170
#define STOP3 88

char input[1];
int pos = 0; // サーボのポジション（変数）
int target = 0; // サーボのポジション（変数）
String inString = ""; // 受信文字列用のバッファ

Servo wheels[3];

void setup(){
wheels[0].attach(MOTOR1);
wheels[1].attach(MOTOR2);
wheels[2].attach(MOTOR3);

wheels[0].write(STOP1);
wheels[1].write(STOP2);
wheels[2].write(STOP3);

Serial.begin(9600);

}

// シリアル通信で受信したデータを数値に変換
void serialNumVal(){
while (Serial.available() > 0) { // 受信データがあったら…
int inChar = Serial.read(); // 1バイト読み込む
if (isDigit(inChar)) { // 数値だったら…
inString += (char)inChar; // 文字列を連結する
}
else if(inChar != 'n'){
if(inChar == 97){ //a
target = 0;
Serial.println("Target Change wheel0");
}
else if(inChar == 98){ //b
target = 1;
Serial.println("Target Change wheel1");
}
else if(inChar == 99){ //c
target = 2;
Serial.println("Target Change wheel2");
}
}
if (inChar == 'n') { // 改行コードLFが来たら…
pos = inString.toInt(); // 文字列を数値に変換する
Serial.println(pos);
wheels[target].write(pos);
//wheels[0].writeMicroseconds(pos);
inString = ""; // バッファクリア
}
}
}

void loop(){
serialNumVal();
/*
wheels[0].write(FOWORD1);
delay(2000);
wheels[0].write(STOP1);
delay(2000);
wheels[0].write(REVERSE1);
delay(2000);
wheels[0].write(STOP1);
delay(2000);


wheels[1].write(FOWORD2);
delay(2000);
wheels[1].write(STOP2);
delay(2000);
wheels[1].write(REVERSE2);
delay(2000);
wheels[1].write(STOP2);
delay(2000);


wheels[2].write(FOWORD3);
delay(2000);
wheels[2].write(STOP3);
delay(2000);
wheels[2].write(REVERSE3);
delay(2000);
wheels[2].write(STOP3);
delay(2000);
*/
}

本サンプルコードの解説：【その12】超音波センサーをフル活用？自動で中央へ向かってみた

※こちらの内容に関する質問等はお受けしておりません。
※本サンプルコードは、先頭で指定している#includeタグの後ろに「<」を付けなければ使用できません。
お手元でご利用の際は適切に「<」を入れてご使用ください。

よくあるご質問(FAQ)

プログラムに使うソフトは？
ArduinoIDEをご利用ください。無料でダウンロードできます。
ダウンロードページ
マニュアル、サンプルコードのダウンロードができない
商品に同梱されている用紙に記載されているIDおよびパスワードをご入力下さい。
なお、ID及びパスワードが記載された用紙が無いもしくは紛失された場合、お手数ですがご購入日及びご注文番号を明記の上、ロボットショップ宛までメールにてご連絡下さい。
日本語のマニュアルはないですか？
初期導入部分に限りますが、日本語マニュアルをご用意しました。
プログラムの詳細については英語マニュアルをご確認ください。
プログラムの書き込みができない、書き込み時に「avrdude: stk500_getsync(): not in sync: resp=0x1c」のエラーが出る
RS485通信を有効にしたままですと、USB通信に影響を及ぼし、正常にプログラムの書き込みが行えません。こちらの画像をご参考頂き、一部ジャンパピンを外してプログラムを書き込んで下さい。
超音波センサーが複数同時に使用できない
超音波センサーのアドレスが全て同一に書き換わっている可能性があります。マニュアルのP23を参考に一つずつアドレスの書き換えを実施してください。
センサーの追加などはできますか？
Arduino互換ボードを搭載しておりますので、センサーの追加などの拡張は可能です。ただし拡張などに関わるサポートは弊社では行なっておりませんので、お客様ご自身での開発が必要です。
無線コントローラーなどは使えますか？
Arduino互換ボードを搭載しておりますので、拡張は可能です。ただし拡張などに関わるサポートは弊社では行なっておりませんので、お客様ご自身での開発が必要です。
動かし方を教えてほしい
初期不良以外のサポートは付属しておりません。お客様ご自身でマニュアルやサンプルコード、Arduinoに関わる書籍などをご確認の上ご対応お願いいたします。
ロボットに搭載されているボードの回路図を入手したい
申し訳ございませんが現在回路図の提供は行なっておりません。
防水機能は備わっていますか？
備わっておりません。

※大量注文も承っております。価格・納期についてはご相談ください。


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この商品は2013年01月17日(Thu)に登録されました。

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ヴイストン ロボットショップでは、資源保護の観点からペーパーレス化を推進しており、このたび「紙面としての領収書発行」を有償化させていただくこととなりました。 ご注文に際し、紙の領収書がご必要な場合、また、お品物と異なるご住所への書類別送がご必要な場合などは、こちらの商品ページからご注文ください。

なお、以前よりご利用いただいております、お客様アカウントでの各種PDF書類の発行機能について、利便性を強化するため、発行時のお宛名の変更機能を搭載いたしました。各種PDF書類のご発行時にご活用いただけますと幸いでございます。