キューブタイプデザインの小型サーボ
KRS-3304R2 ICSは、キューブタイプデザインの小型サーボです。コアレスモータを採用し、標準サイズのサーボに負けない最大トルク13.9kgf・cm（7.4V時）を出力します。
ギヤは、二足歩行ロボットで使用する際の耐久性を確保するために、金属ギヤを採用しました。
【KRS-3304 ICSとの違い】
KRS-3304R2 ICSは、ICSのバージョンが3.6になりました。これにより現在値を取得するコマンドをご利用いただけるようになりました。
ケース、ギヤ、モータはKRS-3304 ICSと共通です。スペックの変更はありません。
主な特徴
- ギヤ：金属ギヤ
- 全段金属ギヤを採用することで十分な耐久性を確保。
さらに、軸をベアリングで支えることで安定した動作を実現しました。
- ケース：KRS-3300シリーズ
- キューブタイプのためどの向きで配置してもシルエットが大きく変わりませんので、ロボットのスタイルを崩しません。
また、表面に凹凸が少ないためフレームの設計と装着が容易です。
※補修パーツのケースは「サーボケース KRS-3300シリーズ用」に対応しています。「サーボケース KRS-3301用」は使用できませんのでご注意ください。
- 配線：ZHコネクタ ×2
- ケーブルは脱着式ですので好きな長さのケーブルに交換することができます。
コネクタも2つ実装されていますのでサーボ同士をつないで数珠状にマルチドロップ接続が可能です。
- 通信仕様：ICS3.6
- ICS3.6は、ICS3.5の上位互換仕様です。3.5の内容に現在値を取得するコマンドを実装しました。
通信には、これまで通りシリアルとPWMを選択できます。
制御するマイコンボードに合わせてサーボの通信を変更することが可能です。
また、シリアルモードではサーボにIDを割り振ることができますので、サーボ同士をつなげるマルチドロップ接続が可能です。
- KRS-3301/3302/3304/3304R2は混在可能です。
- マルチドロップ接続で使用する際に、KRS-3300シリーズ各種は混在して使用することができます。また、KXRシリーズのパーツ類は共通でお使いいただけます。
製品仕様
| サイズ | 26(W)×26(D)×32.5(H)[mm] (突起部除く) |
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| 重量 | 約33.7g |
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| 最大トルク | 7.4V時:13.9kg・cm
6.0V時:11.2kg・cm |
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| 最高スピード | 7.4V時:0.11s/60°
6.0V時:0.13s/60° |
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| 最大動作角度 | 270°(±135°) |
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| ギヤ種類 | 金属ギヤ |
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| ケース材質 | 樹脂 |
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| ギヤ比 | 289.22:1 |
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| 電源電圧 | 6～7.4V |
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| ケーブル | 脱着式 |
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| コネクタ | ZHコネクタ |
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| 通信規格 | ICS3.6（シリアル/PWM選択式） |
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| 通信速度 | 115200/625000/1250000bps |
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| 初期設定 | ノーマルモード(PWM/シリアル両対応) |
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| 信号レベル | TTL |
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| 回転モード | 可 |
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| 対応コントロールボード | RCB-4mini/RCB-4HV/RCB-3HV/KCB-5
RCB-3J※PWM限定 |
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| インターフェース | Dual USBアダプターHS/ICS USBアダプターHS |
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※寸法図、製品マニュアル、コマンドリファレンスなどの技術情報は、近藤科学の公式製品サイトからダウンロードが可能です。
※製品仕様その他は、予告なく変更する場合がございます。
注意事項
これまでのサーボとは使い勝手が異なる場合がありますので、以下の注意事項をよくお読みになってからご利用ください。
※本商品は6～7.4V対応サーボです。HV対応バッテリーには対応しておりません。
※RCB-4HV/3HVとNi-MH5セル（6V）、Li-Fe2セル（6.6V）の組み合わせでご利用いただく場合は、ブースター3（昇圧回路）をご利用ください。
Li-Po2セル（7.4V）をご利用の場合は、特に必要ありません。
※出荷時通信モードは「ノーマルモード」ですので、電源投入後の信号線のHigh/LowによりシリアルモードとPWMモードを切り替えることができます。
RCB-4で使用した場合は、自動でシリアルモードとして認識されますので、サーボのID番号を割り振ってからご利用ください。
通信仕様の詳細はソフトウェアマニュアルをご参照ください。
シリアル専用(PWM禁止)で使用したい場合は、別売りのDual USBアダプターHSで切り替えてください。
※フリーホーン側の固定ビスには、2.6-4フラットヘッドビスをご利用ください。
KHR-3HVなどに付属する2.6-6フラットヘッドビスを使用しますと、ケースを貫通し基盤を破損してしまう場合がございます。
※アッパーケースへのフレームの固定には、2mmのビスをご利用ください。
