本商品は「メガローバーF120」の中古品です。
弊社内でのテスト等にて使用・稼働した中古機体で、新品ではありません。
基本的な動作確認は実施しておりますが、現状での販売となりますので、ご理解の上でご購入をお願いいたします。
ご購入時の動作不具合や部品の欠損等につきまして、状況によっては対応できない場合がございます。あらかじめご了承ください。
機体の仕様については以下の通りです。
- メガローバーF120 本体
- 前後バンパーオプション付き
メガローバーF120は、好評発売中の二輪駆動台車ロボットである「メガローバーVer2.1」をベースに、可搬重量を約120kgと大幅に強化した大型台車ロボットです。
十分な可搬重量と、二輪制御による安定性・取り扱いの容易性などを生かし、様々な用途での研究開発に活用できます。
メガローバーF120においては、豊富な実績を誇るメガローバーシリーズの基本構成を踏襲しつつ、本体構造やモーター出力などを大きく強化しています。
ArduinoIDE対応、ROS対応といった特徴はメガローバーVer2.1からそのまま引き継いでいるため、用途の種別を選ばない、多様な運用が可能となっています。
また、メガローバーをベースとして開発を進めたプロジェクトにおいて、台車ロボットの可搬重量を大幅に強化したいといったリプレース目的にも好適です。
可搬重量約120kgを実現
メガローバーF120は、大型のホイールやモーターを搭載することにより、シリーズ最大の可搬重量を実現しました。大型の筐体を実現するために車体構造やバッテリなどを見直し、これまでと変わらない可用性を目指しています。
※本製品は乗用を意図して設計されたものではありません。
また、大型の機体のため、開発や運用には十分な注意をお願いいたします。
メガローバーF120 研究開発イメージ
二輪駆動の大型台車ロボット
メガローバーF120は二輪駆動に後部キャスターを加えた構造となっています。通常車輪の制御であるため、前後移動、左右旋回などの挙動が周囲からも理解しやすく、耐久性や静粛性といった点でも有利となっています。
超大型の機体でありながら、最高速度は実測値で1.2m/sとし、様々な研究、開発用途に対応することができます。車輪の横滑りが発生しにくいなど、全方位移動機構を持つ台車ロボットと比較して、実運用における安定性を見込めることも特徴です。
有線 / 無線接続による制御
メガローバーF120は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。
指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。
ROSメッセージ通信でコントロール
メガローバーF120は、ROSメッセージ通信に対応しています。ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。
ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメガローバーF120に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。
LRFなどのセンサーを用いた高度な制御を、少ない開発負担で実装することが可能です。
ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。
ROSサンプルプログラム一覧
- ゲームパッドからの操作
- SLAM(gmapping)
- navigation
- マウス(タッチパッド)からの操作
- SLAM(cartographer)
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためには LRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。
Arduino IDEでプログラム可能
メガローバーF120の制御ボードである「VS-WRC051」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されています。
そのため、Arduino IDEを用いてメガローバーF120の制御プログラムを作成することができます。
製品付属のライブラリには、モーター制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。
※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.9以上が動作する環境が必要です。
専用の無線コントローラーで簡単操作
本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、メガローバーF120を無線操縦することができます。
アナログスティックを使用して、前後へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等にお使いいただけます。
ハードウェア構成
外形寸法図
ROS制御のイメージ（使用機体はメガローバーVer2.0です。）
製品仕様
| サイズ | 459(L)×435(W)×200(H)mm |
|---|
| 本体重量 | 約33.2kg（標準品） |
|---|
| 可搬重量 | 120kg |
|---|
| 本体材質 | アルミニウム |
|---|
| 最高速度(実測値) | 1.2m/s |
|---|
| バッテリー | 24V シール鉛バッテリー 648Wh |
|---|
| 稼働時間 | 約65時間
※無積載で0.3m/s定速走行時 |
|---|
| 駆動方式 | 二輪駆動、後部キャスター×1 |
|---|
| タイヤ直径 | 駆動輪：200mm
従動輪：100mm |
|---|
| モーター | DCモーター 70W×2 |
|---|
| 回転検出 | エンコーダー |
|---|
| 制御基板 | VS-WRC051 |
|---|
| SDK | VS-WRC051用Arduinoライブラリ、ROSパッケージ |
|---|
| 収録サンプル |
Arduinoライブラリー
ROS用サンプルコード
- ゲームパッドからの操作
- マウス（タッチパッド）からの操作
- SLAM（gmapping）
- SLAM(cartographer)
- navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
|
|---|
| インターフェース | USBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE |
|---|
| 付属品 | 充電器、無線コントローラー |
|---|
| 注文時オプション | レーザーレンジファインダー、前後バンパー、拡張機器用電源基板、Raspberry Pi 4B、ワイヤレス充電、ROS PC |
|---|
※本製品は屋内専用です。屋外での使用は想定しておりません。また、製品の仕様は予告なく変更となる場合があります
ROS使用時の推奨動作環境
下記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。
| OS | Ubuntu 16.04 (64bit) | Ubuntu18.04 (64bit) |
|---|
| ROS | ROS Kinetic | ROS Melodic |
|---|
| CPU | Core i5 8259 | |
|---|
| メモリー | DDR4 PC4-19200 8GB | |
|---|
| ストレージ | M.2 SSD 256GB | |
|---|
| グラフィック | Intel Iris Plus Graphics 655 | |
|---|
【実用事例】
名城大学理工学部 田崎研究室
研究テーマ：安価なセンサーによる自動運転向け地図生成
田崎研究室では、車載可能な安価なセンサーで地図生成を行う研究を行っています。
自動運転車は地図を利用しないとスムーズな動きはできませんが、地図の生成コストはとても高いという問題があります。
安価なセンサでの地図生成機能の簡易テストとして、研究成果を自動運転用ソフトウェアAutowareに組込み、
Autowareからメガローバーを制御しました。
名城大学理工学部電気電子工学科
システム・情報通信研究室 田崎研究室
カスタマイズのご案内
研究開発用台車ロボットは、標準機では仕様を満たさない、別途機器を搭載して研究をしたいといった企業様向けに、ご要望に合わせたハードウェアのカスタマイスが可能です。カスタマイズにおける費用、納期については要件ごとに異なりますので、まずはお気軽にご相談ください。
お問い合わせはこちら
※なお、お客様独自のシステムに関する開発・サポートは行っておりません。
- カスタマイズ事例
- A社：稼働時間を長くするためにバッテリーを増設
- B社：積載重量300㎏用にハードウェアの設計
- C社：別途機器を搭載するための取り付け穴を天板に追加工
- D社：別途機器を搭載するのためのやぐらの設計、取り付け
- E社：オプション品のLRFではなくユーザーが指定するLRFを取り付け
- F社：より強力なモーターへの変更
拡張用部材の搭載例(追加工無し)
よくあるご質問(FAQ)
- 製品のCADデータ・その他部品のCADデータは提供してもらえますか？
- 研究開発用台車ロボットシリーズにつきましては、製品本体、部品等のCADデータは提供しておりません。ご購入後にPDF形式の三面図データは提供可能です。
- 取扱説明書等はどのように入手できますか？
- 専用ページよりダウンロードいただけます。専用ページの情報は本体に同梱の案内用紙に記載されております。
- 屋外での使用はできますか？
- 研究開発用台車ロボットシリーズは屋内での使用を想定した機器となっております。そのため、防塵性能や防水性能は有しておりません。 また、屋外での使用についてはサポート対象外となります。
- 制御ソフトウエアのサポートは対応可能ですか？
- お客様独自の作業を要する事項についてはサポート対象外となります。
- 本製品を購入後、追加オプションの付加を行うことは可能でしょうか？
- 取付作業を弊社で実施する場合は、製品発送の送料及び取り付け費用を別途ご負担いただくことで対応可能です。オプションの内容により取り付け費用は異なりますので、まずはお問い合わせフォームよりご連絡ください。
【交換方法の解説動画はこちら】
- 天板への追加工やホイールベースの変更等は可能でしょうか？
- 内容によっては特注としてお受けできます。カスタマイズ事例をご確認の上、お問い合わせフォームよりご相談ください。
- Raspberry Pi設定に関するドキュメントはありませんか？
- Raspberry Piのセットアップに関する部分につきましてはサポート対象外とさせていただいております。Raspbianを使用される場合は、公式ドキュメントご参照ください。ROSberryPi
- 実機を見ることはできますか？
- ヴイストン株式会社の大阪本社にはデモ機がございますので、法人様に限りデモを行うことは可能です。
ご希望の方は事前にお問い合わせフォームよりご相談ください。
※現状、新型コロナウイルス感染症の影響によりWEB通話対応にて実施しております。
Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
Bluetooth®は、Bluetooth SIG, Inc. USAの商標または登録商標です。
その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の商標または登録商標です。
