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VS-SVシリーズ

01シリアルサーボモータ VS-SVシリーズ

VS-SVシリーズは、研究開発や大型ロボットなどの特別な用途に向けて開発された、ハイトルクシリアルサーボモータのシリーズです。ハイトルクな性能を活かした人間サイズの巨大ロボットの開発や、シリアル通信機能によって温度・角度・PID制御パラメータなどの取得・設定のような高度な制御が実現します。Vstoneの開発するロボット用サーボモータ「V-SERVO」シリーズに含まれます。


VS-SV3310 VS-SV1150 VS-SV410
VS-SV3310 VS-SV1150 VS-SV410

02製品の特長

VS-SVシリーズには下記のような特長が備わっています。

身長1m超の大型ヒューマノイドも作成可能!最大327kgf・cmのハイトルク

VS-SVシリーズの大きな特徴として、他社製品には無いハイトルクな性能が挙げられます。弊社で開発した身長約1.3mの大型二足歩行ロボット 「Vstone Tichno」や「Vstone Tichno R」は足回りにトルク327kgの「VS-SV3310」を用い、歩行・屈伸・ボールシュートなどの下半身の大きな動きも安定してこなします。また、温度 や電圧を監視して、アラーム・停止できる安全機構を備え、安全性にも配慮しています。

Vstone Tichno Tichno R
Vstone Tichno / Tichno R
身長約130cmの二足歩行ロボット。脚にトルク327kgf・cmのVS-SV3310を使用。

位置、電圧などの情報をフィードバック、PID制御パラメータ等の細かな設定が可能

VS-SVシリーズは通常のサーボモータのようなPWM方式ではなく、シリアル通信を用いた「LVSerialコマンド方式」で制御します。これにより、 制御機器とサーボモータとの間で双方向通信が可能になり、更に角度指示以外に位置・温度・電圧・PID制御パラメータデッドバンド幅にいたるまで、細かな 動作パラメータを動作中に変更可能です。ATR/Vstone開発の「Robovie-R ver.3」の場合、従来の機種では各関節のエンコーダ・電圧などを別のマイコンボードで制御していましたが、VS-SVシリーズの導入によりそれらの機能がまとまったモジュールとして簡単に組み込めるようになりました。

Robovie-R ver.3 Robovie-R ver.3
Robovie-R ver.3
身長100cmの台車型ロボット。各関節のパラメータ制御にもVS-SVシリーズを大きく活用

最大63個をバス接続可能、自由な配線で小型ロボットにも応用可能

VS-SVシリーズは、モータ同士で配線をチェーン状にバス接続できる特長があります。従来のサーボモータだと、全てのモータの配線を制御機器に集約する ために、制御機器周辺の配線が非常に混雑したり、体の末端にモータを配置すると配線を通す都合上手足が太くなるなどの問題がありました。VS-SVシリーズでは、モータ同士を繋ぐ最低限の配線のみで接続できるため、配線の量を大きく減らすことが出来ます。VS-SVシリーズを組み込んだ小型ロボット の例として、ロボカップ世界大会のヒューマノイドリーグ優勝ロボット「VisiON 4G」「VisiON Vgos」等が挙げられます。

VisiON 4G VisiON Vgos
VisiON 4G / VisiON Vgos
身長約40cmの小型二足歩行ロボット。
各関節にVS-SV410を使い、配線の量を軽減

03製品ラインナップ

VS-SV410

VS-SV1150

VS-SV3310

コアレスモータ&アルミヒートシンク
裏ぶたに反対軸付き!
超堅牢!オールアルミケース
マクソン性コアレスモータ採用!
世界最高クラスのトルク327kg・cm
VS-SVシリーズの最上位!
VS-SV410 VS-SV1150 VS-SV3310

04トピックス

ロボット用小型CPUボード「VS-RC003」にてVS-SVシリーズを使用できるファームウェアを公開しております。

ファームウェアのアップデート手順、及びVS-RC003との接続手順を良くご確認いただき、正しくお使いください。
CPUボード「VS-RC003」VS-SVシリーズ対応ファームウェア

VS-SV1150で5kgのダンベル持ち上げに挑戦した動画をアップロードしました。

画像をクリックするとムービーが再生されます。(wmv形式 約5.0MB)