ROS対応二輪駆動台車ロボットメガローバーVer.3.0 : ロボットショップ / Robot Shop ロボット関連商品の専門店

「メガローバーVer.3.0」は、弊社製研究開発用台車ロボットの中核モデルである「メガローバーVer2.1」の後継機です。可搬重量約40kgの大型筐体、追加工やカスタマイズを行いやすいアルミニウムの筐体、ソフトウェア開発を容易なものとするArduino IDE対応、柔軟で高度な制御を実現するROS1対応といった数多くの特徴をそのまま継承し、さらに、駆動輪にダイレクトドライブタイプのインホイールモーターを採用することにより、旧来のモデルと比較して約20dBの大幅な静音化を実現しました。これにより、様々な自動運搬・自動搬送シーンで求められている高度な機能や耐久性を十分に満たしつつ、音声認識などを伴うような高い静粛性が求められる用途にも適した製品となっています。
本製品の開発においては、ヴイストン株式会社におけるコミュニケーションロボットや各種のエージェントシステムの開発経験をフィードバックし、仕様策定を行っております。メガローバーVer.3.0は、単純な物流・運搬の自動化やオートメーション化にとどまらず、それらさらに一歩進めた、よりユーザーフレンドリーでインテリジェントなシステムを構築することに貢献します。

ROS 2対応ファームウェアを公開

研究開発用台車ロボット「メガローバーVer.3.0」について、制御基板であるVS-WRC058をROS 2に対応させるファームウェアを公開しました。
ファームウェアはサンプルスケッチの形で提供され、Arduino IDEにて対象の基板に書き込んで使用します。これにより、micro-ROSを使用してROS 2から対象機種を制御することが可能となります。

なお、Arduino IDEを用いたスケッチ書き込みについて、「ROS PC（UM350）オプション」から直接行うことはできません。（UM350以外のROS PCでは書き込み可能です）詳細は弊社までお問い合わせください。

配布URLにつきましては、対象製品に添付された資料に記載のURLからダウンロードが可能です。

ROS 2で使用可能なサンプルパッケージを公開

本体のROS 2対応に合わせて、ROS 2環境で使用可能なサンプルパッケージを公開しました。今回公開した主な機能は以下の通りです

【サンプルパッケージ一覧】

キーボードからの操作
マウスからの操作
走行速度情報をオドメトリに変換
変換したオドメトリを機体のモデルファイルと共にrviz2に表示

ROS 2使用時の推奨環境

今回公開したROS 2対応ファームウェアおよびサンプル類について、推奨の使用環境は以下の通りです。

【ROS 2使用時の推奨動作環境】

OS	Ubuntu 22.04
ROS	ROS 2 Humble
CPU	AMD Ryzen^™ 5 3550H
RAM	16GB
ストレージ	M.2 SSD 250GB
グラフィック	Radeon^™ Vega 8 Graphics

※上記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
※仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

インホイールモーターを採用した静音構造

大型の研究開発用台車ロボットにおいては、旧モデルであるメガローバーVer2.1の動作音でも特別な支障があるというものではありませんでした。しかし、台車ロボットに搭載する機器において音声認識や音声発話を実行する際などには、可能な限りその動作音が小さいことが望まれます。
そのため、今回発売するメガローバーVer.3.0においては、駆動輪に新たにインホイールモーターを採用しました。これにより、メガローバーVer2.1と比較し、弊社実験値にて約20dB（可聴域において）の動作音低減効果が得られています。
実際の聴感上の動作音については、動作させる環境や路面状況、積載状況、動作プログラムにより大きく異なりますが、弊社での社内検証においては、「メガローバーVer.3.0が近づいてきても気付かない」ほどの静音性が実現されています。

※あらゆる動作条件において上記と同じ結果が得られるものではありません。

可搬重量約40㎏を実現した二輪駆動台車ロボット

本製品は、通常タイプの二輪駆動輪と一輪のキャスターが搭載された三輪構造となっています。通常車輪を採用したことにより、直感的な制御のしやすさや動作時の静粛性が確保されており、実用レベルまでを見据えた具体的な研究・開発が可能です。
可搬重量は旧モデルと変わらず約40㎏を実現しており、最高速度は実測で1.6m/sを達成しています。大型の自律制御台車ならではの、実用的な運搬用途を想定した研究・開発が実施できます。

※本製品は乗用を意図して設計されたものではありません。

有線/無線接続による制御が可能

メガローバーVer.3.0は、Wi-Fiによる無線通信と有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。
また、Bluetooth接続のゲームパッド型無線コントローラーが付属するため、PC等を接続しなくても本体を無線操縦することができます。アナログスティックを使用して、前後へ移動、回転させることもでき、動作確認のための手動操縦、非常時の操作手段等としてお使いいただけます。
なお、本製品の制御基板である「VS-WRC058」に搭載されているBluetooth機能は、付属する無線コントローラーを接続する用途専用となっています。

Arduino IDEでプログラム可能

本製品に搭載されている制御ボード「VS-WRC058」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されており、Arduino IDEを用いて制御プログラムを作成することができます。サンプルコードはArduinoライブラリーの形で製品に付属し提供されますので、ユーザー自身の手でファームウェアのカスタマイズを実施することも可能です。
※VS-WRC058をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.13以上が動作する環境が必要です。

拡張しやすいアルミフレームを採用

本製品の本体フレームはアルミ部材にて構成されています。十分な強度を持つと同時に加工が容易なので、ユーザー自身の手で、様々な拡張を容易に行うことができます。上部天板に取り付け穴を開けて部品を追加すること等も可能で、研究・開発の推進に欠かせない自由な拡張性をもたらします。

ROS1による制御に対応

メガローバーVer.3.0はROS（ROS1）メッセージ通信に対応しており、ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、rosserialのパッケージを用いたROS1のメッセージ通信が可能です。
標準ファームウェアでは、geometry_msgs/Twist型を使って、ROSからメガローバーに対して移動速度指令値を送信したり、メガローバーから現在速度やバッテリー電圧を取得したりすることが可能です。また、ユーザーの手によってファームウェアを変更することで、上記の他にも任意のメッセージを送受信することが可能です。
なお、ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は次の通りです
※本製品に含まれないライブラリーなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。

【ROS使用時の推奨動作環境】

OS	Ubuntu18.04 (64bit)
ROS	ROS Melodic
CPU	Core i5 8365U
メモリー	DDR4 PC4-19200 8GB
ストレージ	M.2 SSD 250GB
グラフィック	内蔵

非常停止スイッチを標準搭載し、取り付け位置が変更可能

本製品には、従来のモデルで別売オプションであった「非常停止スイッチ」を標準搭載しています。また、非常停止スイッチの取り付け穴をあらかじめ複数搭載しており、購入後にユーザーの手元で非常停止スイッチの取り付け位置を簡単に変更することができます。実際に使われる用途に応じた最適な位置に非常停止スイッチを設けることができ、運用時の安全性を向上できます。

多彩なオプション品に対応

メガローバーVer.3.0は、旧製品と同様に数多くのオプション品に対応しています。用途に合わせたセンサーや構成部品を追加することが可能で、多様な研究・開発分野にて、大型の研究開発用台車ロボットの可搬性や走行能力を存分に活用することができます。

バンパー、LRF（前）、ROS PC、VS-WRC054

バンパー、LRF（後）、ROS PC、VS-WRC054

バンパー、LRF、AGX、VS-WRC054
カメラステー、デプスカメラ

※掲載画像は一例で、現在の製品構成と異なる場合があります
※Jetson AGX Xavier^™搭載オプションにつきましては、入荷予定が立っていない為、現在は受注を受け付けておりません。

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ハードウェア構成

※VS-WRC058には、複数のホストと同時に通信する機能はありません。
※LRF（LiDAR）とデプスカメラは、Raspberry Pi 4およびJetson AGX Xavier™に接続することも可能です。

外形寸法図

製品仕様

サイズ	357(W)×359.5(D)×150(H)mm
本体重量	約14.2kg
最高速度（実測値）	1.6m/s
可搬重量	約40kg
本体材質	アルミニウム
バッテリー	24Vシール鉛バッテリー 288Wh
駆動方式	2輪駆動、後部キャスター1個
タイヤ直径	140mm
モーター	BLDCモーター 40W×2
制御基板	VS-WRC058
ROS対応	ROS1に対応
SDK	VS-WRC058用 Arduinoライブラリ、ROSパッケージ
回転検出	エンコーダ
収録サンプル	Arduinoライブラリ車輪制御各種通信機能等 ROS用サンプルコードゲームパッドからの操作マウス（タッチパッド）からの操作 SLAM（gmapping） SLAM(cartographer) navigation ※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
インターフェース	USBシリアル、Wi-Fi（IEEE802.11b/11g/11n）、Bluetooth（Bluetooth Classic、BLE 4.2） ※Bluetoothの機能はソフトウェア的に未実装のため、ユーザーでの開発、実装が必要です。
付属品	充電器、無線操縦用ゲームパッド型コントローラー
注文時オプション	レーザレンジファインダーバンパーオプション（前後）拡張機器用電源基板 Raspberry Pi 4B ワイヤレス充電 ROS PC カメラステーデプスカメラリモート制御 Jetson AGX Xavier 台車用ロボットアーム AMIR 740 リフトオプション @mobi対応ハードウェアセット

※本製品は屋内専用です。屋外での使用は想定しておりません。
また、製品の仕様は予告なく変更となる場合があります。

各種ダウンロード

製品カタログ

購入時オプション一覧

ご注文時にご依頼いただく事で、様々なオプションを取り付けた状態で発送いたします。
固定スペースと取り付けの仕様上、オプション品の組み合わせによっては通常とは異なる位置にオプション品を取り付ける場合がございます。
事前に取り付け位置の確認をしたい場合は、お問い合わせください。
※なお、Jetson AGX Xavier^™搭載オプションにつきましては、入荷予定が立っていない為、現在は受注を受け付けておりません。

LRFオプション(TG30)
機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
旧来のLRFオプションと比較し、測距距離と走査範囲を大きく拡大しつつ、低価格化を実現しました。
機体の前部、もしくは後部、あるいは両方に取り付けが可能です。
バンパーオプション
壁等との衝突を検知できるバンパーセンサーをロボットの前後に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054
Raspberry Pi 4BやROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に本体のバッテリーから電源を供給する、本体注文時の有償オプションです。Raspberry Pi 4Bオプション搭載時およびROS PCオプション搭載時には必須となります。
Raspberry Pi 4B オプション
Raspberry Pi 4B 4GB版を取り付けて出荷する、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054の同時発注が必須となります。SDカードおよびOSイメージは付属しません。
ワイヤレス充電オプション
無線充電の機能を追加する、本体注文時の有償オプションです。本体前部もしくは後部への取り付けとなります。
ROS PC(NUC14) オプション
メガローバーVer.3.0に、ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054の同時発注が必須となります。
ROS PC(UM760) オプション
メガローバーVer.3.0に、ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054の同時発注が必須となります。
カメラステーオプション
別売のデプスカメラなどを固定できるカメラステーを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。天板から265mmまでの任意の高さにカメラを固定でき、固定角度も調整可能です。理想的なカメラ位置・角度で運用が可能です。
デプスカメラオプション
メガローバーVer.3.0に、深度情報を含んだフルカラーRGB画像が取得できるステレオカメラ（RGB-Dカメラ）を搭載する、本体注文時の有償オプションです。「カメラステーオプション」に含まれるカメラステーも本オプションに含まれます。
リモート制御オプション（PCなし）
メガローバーVer.3.0に搭載するPC内でZoom社のWebミーティングを実行しつつ、遠隔地から台車ロボットの操縦を可能とする、本体注文時の有償オプションです。本オプションにおいてはPC本体は別売となるほか、付属するドキュメントに従って専用サーバーなどの準備が別途必要となります。
リモート制御オプション（PCあり）
メガローバーVer.3.0に搭載したPC内でZoom社のWebミーティングを実行しつつ、遠隔地から台車ロボットの操縦を可能とする、本体注文時の有償オプションです。本オプションにおいてはPC本体も含まれますが、付属するドキュメントに従って専用サーバーなどの準備が別途必要となります。
Jetson AGX Xavier^™搭載オプション
メガローバーVer.3.0にNVIDIA^® Jetson AGX Xavier^™開発者キットを搭載する、本体注文時の有償オプションです。 512コアのNVIDIA Volta^™ GPUを活用することにより、非常に高度な演算能力が得られます。本オプションの搭載には、拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054が別途必要です。
パンチルト装置オプション（カメラなし）
台車ロボットの天板に搭載可能なステーと、パン・チルトそれぞれに可動軸を持つカメラ台とを追加するオプションです。
パンチルト装置オプション（カメラ付き）
台車ロボットの天板に搭載可能なステーと、パン・チルトそれぞれに可動軸を持つカメラ台とを追加するオプションです。対応するデプスカメラが付属します（ROS PCオプションなど、デプスカメラを接続するためのROSデバイスが別途必要です）。
台車用ロボットアーム AMIR（アミル） 740
台車ロボットへの搭載に適したROS対応のロボットアームです。アーム単体での可搬重量2kgを実現しており、台車ロボット単体では難しい、対象物を掴む・持ち上げる・移動させるといった、複雑で多彩な用途に応用が可能です（ROSで制御する場合、ROS PCオプションなどのROSデバイスが別途必要です）。
台車用リフトオプション
台車ロボットの天板に取り付けが可能な昇降機構です。単体での可搬重量は約40kgで、物体や棚の持ち上げのほか、持ち上げたままでの運搬や、牽引による移動などが可能です。
台車用@mobi対応ハードウェアセット
台車ロボットにおいて高度な自律走行機能を実現するソフトウェアパッケージ「@mobi（アトモビ）」に対応した、専用ハードウェアのセットです。

弊社技術スタッフが本製品について解説しております。
よろしければ参考にご覧ください。

【その116】二輪駆動台車ロボットメガローバー Ver2.0 登場!!

【その117】二輪駆動台車ロボットメガローバーVer2.0 ~箱から開けて動かすまで~

【その118】二輪駆動台車ロボットメガローバーVer2.0 Wi-Fi機能を使ってみよう?

【その119】二輪駆動台車ロボットメガローバーVer2.0 Wi-Fi機能を使ってSotaをコントローラーにしてみた

【その120】メガローバーVer2.0をROSから動かしてみよう！

【その121】メガローバーVer2.0のラズパイ搭載オプションでさらに便利に！

【その123】メガローバーVer2.0 バンパーオプションで走行制御

※こちらの内容に関する質問等はお受けしておりません。

【実用事例】

名城大学理工学部田崎研究室

研究テーマ：安価なセンサーによる自動運転向け地図生成

田崎研究室では、車載可能な安価なセンサーで地図生成を行う研究を行っています。
自動運転車は地図を利用しないとスムーズな動きはできませんが、地図の生成コストはとても高いという問題があります。安価なセンサーでの地図生成機能の簡易テストとして、研究成果を自動運転用ソフトウェアAutowareに組込み、 Autowareからメガローバーを制御しました。

名城大学理工学部電気電子工学科
システム・情報通信研究室田崎研究室

NSW株式会社「GEBOTSフレームワーク」

NSW株式会社の独自ソリューションである、汎用ロボットシステム開発フレームワーク「GEBOTSフレームワーク」を、メガローバーVer2.1などに組込むことで自動走行化を実現することが可能となります。

汎用ロボットシステム開発フレームワーク「GEBOTSフレームワーク」は、自動走行装置を開発するための汎用的なソフトウエアフレームワークです。
基本となる自動走行に各種拡張パッケージを利用することで、お客様の「省力・省人化」「無人化」「IoT化」を支援します。
またNSW独自のWEBプラットフォーム(NSW-MaaS プラットフォーム)との連携により各ロボットの動態管理、遠隔操作の拡張等も可能です。
お客様の自動走行装置のサービス活用に向けた最適なフレームワークをご提供いたします。

※GEBOTSフレームワーク(GEneral roBOT System Development Framework)

GEBOTS公式ページはこちら

カスタマイズのご案内

研究開発用台車ロボットは、標準機では仕様を満たさない、別途機器を搭載して研究をしたいといった企業様向けに、ご要望に合わせたハードウェアのカスタマイスが可能です。カスタマイズにおける費用、納期については要件ごとに異なりますので、まずはお気軽にご相談ください。
お問い合わせはこちら
※なお、お客様独自のシステムに関する開発・サポートは行っておりません。

カスタマイズ事例: A社：稼働時間を長くするためにバッテリーを増設; B社：積載重量300㎏用にハードウェアの設計; C社：別途機器を搭載するための取り付け穴を天板に追加工; D社：別途機器を搭載するのためのやぐらの設計、取り付け; E社：オプション品のLRFではなくユーザーが指定するLRFを取り付け; F社：より強力なモーターへの変更

拡張用部材の搭載例(追加工無し)

よくあるご質問(FAQ)

製品のCADデータ・その他部品のCADデータは提供してもらえますか？: 研究開発用台車ロボットシリーズにつきましては、製品本体、部品等のCADデータは提供しておりません。ご購入後にPDF形式の三面図データは提供可能です。

取扱説明書等はどのように入手できますか？: 専用ページよりダウンロードいただけます。専用ページの情報は本体に同梱の案内用紙に記載されております。

屋外での使用はできますか？: 研究開発用台車ロボットシリーズは屋内での使用を想定した機器となっております。そのため、防塵性能や防水性能は有しておりません。また、屋外での使用についてはサポート対象外となります。

制御ソフトウエアのサポートは対応可能ですか？: お客様独自の作業を要する事項についてはサポート対象外となります。

本製品を購入後、追加オプションの付加を行うことは可能でしょうか？

取付作業を弊社で実施する場合は、製品発送の送料及び取り付け費用を別途ご負担いただくことで対応可能です。オプションの内容により取り付け費用は異なりますので、まずはお問い合わせフォームよりご連絡ください。

【交換方法の解説動画はこちら】

天板への追加工やホイールベースの変更等は可能でしょうか？: 内容によっては特注としてお受けできます。カスタマイズ事例をご確認の上、お問い合わせフォームよりご相談ください。

Raspberry Pi設定に関するドキュメントはありませんか？: Raspberry Piのセットアップに関する部分につきましてはサポート対象外とさせていただいております。Raspbianを使用される場合は、公式ドキュメントご参照ください。ROSberryPi

実機を見ることはできますか？: ヴイストン株式会社の大阪本社にはデモ機がございますので、法人様に限りデモを行うことは可能です。ご希望の方は事前にお問い合わせフォームよりご相談ください。
※現状、新型コロナウイルス感染症の影響によりWEB通話対応にて実施しております。

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NVIDIA、NVIDIA のロゴ、NVIDIA Jetson AGX Xavier は、NVIDIA Corporation の商標または登録商標です。

Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Intel、Intel Core、Irisは、Intel Corporation またはその子会社の登録商標または商標です。
UbuntuはCanonical Ltd.の商標または登録商標です。
Bluetooth^®は、Bluetooth SIG, Inc. USAの登録商標または商標です。
Raspberry PiはRaspberry Pi財団の登録商標または商標です。
ROSは、Open Source Robotics Foundation, Inc.によるオープンソースのプロジェクトです。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。

その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の登録商標または商標です。

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