今回はメガローバー Ver2.0のバンパーオプションを使った走行制御に挑戦します!!
前回お話したメガローバー Ver2.0のバンパーオプションですが、今回は実際の走行制御と合わせてプログラミングをしてみます。
本体の制御処理は全て自分で書いていくことになりますが、実はメガローバー Ver2.0ではバンパーオプションを利用している場合「パンパーが反応している時、走行を中止する」という機能が初めから働くようになっています。
せっかく取り付けたのにバンパーが反応したときの処理を書き忘れていたせいで事故が…なんてことが起こりにくいようになっているんですね(ﾟДﾟ)ﾉ
さて、今回はただ止まるだけでは少し味気ないので、以下のような処理を書いてみました。
・後ろのバンパーが反応したら秒速0.1m/sで前に進み続ける
・前のバンパーが反応したら1秒停止して、30cm後ろに下がる
速度指定・位置指定の制御周りはライブラリが整っていたのでメガローバーの移動制御が初めての私でも結構簡単にプログラミングできました。
気軽なプログラミングからROS等を使った本格的なプログラミングまで扱えて、かつ可搬重量も大きくあるメガローバー Ver2.0、皆さんもぜひお試しください(/・ω・)/
