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NEW幅広いカスタマイズに対応した メガローバーVer2.1 フルカスタム版を発売

筐体の寸法や車輪数の指定、各種オプションの搭載に対応

フルカスタム

メガローバーVer2.1 フルカスタム版
（四輪構成時の一例）

「メガローバーVer2.1 フルカスタム版」は、既発売の「メガローバーVer2.1 サイズオーダー版」をさらに進化させ、注文時の筐体サイズ指定のほか、車輪数を通常の三輪、ないしは四輪からお選びいただけるようにした製品です。「メガローバーVer2.1 サイズオーダー版」については本製品に統合する形とし、高性能・高汎用・低価格・短納期を実現した、総合的なカスタム台車ロボットソリューションといたします。弊社といたしましては、本製品の発売によって、需要の拡大が見込まれる自律移動型ロボットのさらなる研究と開発の促進、さらには、日常生活における安心・安全・便利なロボティクス技術の活用に貢献して参ります。

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注文時に寸法と車輪数の指定が可能

メガローバーVer2.1 フルカスタム版は、本体注文時に「寸法」と「車輪数」指定が可能です。寸法指定の範囲は、三輪時にトレッド（駆動輪の間隔）が480～1000mm、ホイールベース（駆動輪とキャスターとの間隔）が277～800mm、四輪時にトレッドが290～800mm、ホイールベースが600～800mmで、最小指定幅は1mm単位です（四輪時のトレッドは駆動輪間の幅です。キャスター間の幅はプラス60mmとなります）。車輪数の指定は、通常の三輪構造のほか、四輪構造の指定が可能です。いずれの場合でも駆動輪は前 方の二輪のみとなり、後方は従輪（キャスター）となります。また、指定寸法や車輪数に関わらず、可搬重量は約40kgを実現しています。

なお、寸法と車輪数の指定が可能なのは本体注文時のみで、購入後の変更には対応していません。また、購入後にユーザーの手によって仕様を変更できる機能は備わっておりません。

メガローバーVer2.1カスタム01 メガローバーVer2.1カスタム01
メガローバーVer2.1 フルカスタム版
（三輪構成時の一例） 		メガローバーVer2.1 フルカスタム版
（三輪構成時、最小寸法の一例）
二輪駆動の大型台車ロボット

メガローバーVer2.1 フルカスタム版は、二輪駆動にキャスターを加えた構造となっているため、シンプルな制御で駆動させることができます。駆動輪には通常の車輪を採用しているため、全方位移動機構の台車ロボットと比較すると、耐久性や静粛性といった点で有利なほか、横滑りしにくいなど、より幅広い場面で活用できる特徴を備えています。
本製品は、注文時の指定寸法にかかわらず可搬重量約40kgを実現しており、様々な用途の研究・開発目的に余裕を持って応えることができます。内蔵バッテリーによる最大稼働時間は約65時間（※）で、長時間にわたる稼働テストなどにも対応可能です。サイズ指定に対応したことで、様々な寸法・重量の機材を搭載することができ、これまで以上に幅広く、柔軟な運用を実現します。研究・開発用途はもちろん、実用を見据えた実証実験や現場での実動検証など、物流・運送業務などで求められる自動運転や自動運搬技術の迅速な開発と実用化を支援します。

なお、本製品は高い可搬重量を実現している関係上、車輪の数によらず、安定した動作を実現するため には搭載する機材の重心位置に一定の配慮が必要です。

※バッテリー駆動時間については、標準的な環境下での設計値です。
実用の状況によって、バッテリー駆動時間は大きく異なります。

有線/無線接続による制御

メガローバーVer2.1 フルカスタム版は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。

ROSメッセージ通信でコントロール

メガローバーVer2.1 フルカスタム版は、ROSメッセージ通信に対応しています。ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。 ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメガローバーVer2.1 フルカスタム版に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。 LRFなどのセンサを用いた高度な制御を、少ない開発負担で実装することが可能です。
ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • マウス（タッチパッド）からの操作
  • SLAM（gmapping）
  • SLAM(cartographer)
  • navigation

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

【ROS使用時の推奨動作環境】
OSUbuntu 16.04 (64bit)Ubuntu18.04 (64bit)
ROSROS KineticROS Melodic
CPUCore i5 8259
メモリDDR4 PC4-19200 8GB
ストレージM.2 SSD 256GB
グラフィックIntel Iris Plus Graphics 655

※上記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
※仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

Arduino IDEでプログラム可能

メガローバーVer2.1 フルカスタム版の制御ボードである「VS-WRC051」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されています。 そのため、Arduino IDEを用いてメガローバーVer2.1 フルカスタム版の制御プログラムを作成することができます。 製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。

※VS-WRC051に対してArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.9以上が動作する環境が必要です。

vs_wrc051
専用の無線コントローラで簡単操作

本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、メガローバーVer2.1 フルカスタム版を無線操縦することができます。ボタンやアナログスティックを使用し、前後へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等に便利です。

様々な注文時オプションに対応

メガローバーVer2.1 フルカスタム版には豊富なオプションが用意されており、様々な機能拡張に対応しています。いずれも本体注文時の有償オプションとなっていますが、オプションの種類によっては、本体購入後の追加取り付けが可能な場合があります。オプションの後付け可否について、詳しくは弊社担当者にお問い合わせください。

カスタム02

非常時の停止ボタンを取り付ける、注文時有償オプションです。非常停止スイッチオプションを取り付ける場合、後部にLRFオプションは取り付けできません。

カスタム03

無線充電の機能を追加する、本体受注時の有償オプションです。本体前部もしくは後部への取り付けとなります。

カスタム04

メガローバーVer2.1 フルカスタム版にRaspberry Pi 4B 2GB版を取り付けて出荷する、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054が別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。

カスタム05

メガローバーVer2.1 サイズオーダー版に、ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプション VS-WRC054が別途必要です。

カスタム06

Raspberry Pi 4B 2GB版やROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に、メガローバーVer2.1 サイズオーダー版本体のバッテリーから電源を供給する、本体注文時の有償オプションです。Raspberry Pi4B 2GB版オプション搭載時およびROS PCオプション搭載時には必須となります。

カスタム07

メガローバーVer2.1 フルカスタム版の天面に設置する、カメラ固定用のステーです。ステーに対してカメラの固定高さと角度が調節可能で、カメラ画像を用いた研究・運用などの用途において、理想的な位置にカメラを固定し安定した撮像が可能です。台座を含めたステーの高さは、メガローバーVer2.1 フルカスタム版の天板から265mmで、十分な視界を得られます。

カスタム06

深度情報を含んだフル カラーRGB画像が取得できるステレオカメラ（RGB-Dカメラ）を搭載する、台車ロボットご注文時の有償オプションです。デプスカメラオプションを用いることで、通常のRGB画像と合わせて深度情報が得られるため、自己位置推定やロボットによるマッピングを高速、高精度に実現可能です

カスタム06
  • ギア比変更オプション（二輪版）　
    一式：40,000円（税別）

搭載するモーターのギア比を、通常の 32.5：1 から 71.2：1 へと変更します。低速時の挙動安定性や位置制御の精度向上が見込めます。

なお本オプションは、取り付けるギアドモーターの種類を変更することにより実現しています。通常のモーターと本オプション用のモーターの混在や別添での納品、納品後にお客様にてギア比を変更することには対応していません。また、ギアドモーターの出力トルクについては、測定条件により大きく異なるため、製品仕様としては明示しておりません。

カスタム06
  • Jetson AGX Xavierオプション
    一式：150,000円（税別）

NVIDIA製の高性能GPU処理ユニット Jetson AGX Xavier開発者キットを搭載するオプションです。通常の処理では難しい、高度な画像処理を含む複雑な演算などを実行可能で、研究開発用台車ロボットの可用性をいっそう拡大する可能性を秘めています。なお本オプションの搭載には、拡張機器用電源基板VS-WRC054の搭載が必須となります。

02ハードウェア構成

メガローバーVer2.1 フルカスタム版

フルカスタム版構成図

※製品の仕様は予告無く変更する場合がございますのでご了承ください。

03製品仕様

　
サイズ 三輪構成時
  • 最小時：W549 × D413 × H168 (mm)
  • 最大時：W1069 × D936 × H168 (mm)
四輪構成時
  • 最小時：W446 × D734 × H160 (mm)
  • 最大時：W956 × D934 × H160 (mm)
積載重量約40kg
本体材質アルミニウム
最高速度（実測値）1.4m/s（ベースモデルであるメガローバーVer2.1での参考値です）
バッテリー12Vシール鉛バッテリー 312Wh
駆動方式二輪駆動
後部キャスター×1もしくは×2
タイヤ直径駆動輪：152mm
キャスター：40mm
モーターDCモーター 40W×2
回転検出エンコーダー
制御基板VS-WRC051
SDKVS-WRC051用Arduinoライブラリ
ROSパッケージ
収録サンプル [Arduinoライブラリ]
・車輪制御
・エンコーダ読み取り
・各種通信機能等
[ROS用サンプルコード]
・ゲームパッドからの操作
・マウス（タッチパッド）からの操作
・SLAM（gmapping）
・SLAM(cartographer)
・navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
インターフェースUSBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE
付属品充電器、無線操縦セット
注文時オプションLRF(レーザーレンジファインダー)
非常停止スイッチ
ワイヤレス充電
Raspberry Pi 4B 2GB版
ROS PC
拡張機器用電源基板
カメラステーオプション
デプスカメラオプション（開発中）
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※本製品は屋内専用です。屋外での使用は想定しておりません。
また製品の仕様は予告無く変更する場合がございます。
カスタムスタンド

拡張用部材の搭載例
(追加工無し)

カスタマイズのご案内

研究開発用台車ロボットは、標準機では仕様を満たさない、別途機器を搭載して研究をしたいといった企業様向けに、ご要望に合わせたハードウェアのカスタマイスが可能です。カスタマイズにおける費用、納期については要件ごとに異なりますので、まずはお気軽にご相談ください。
お問い合わせはこちら
※なお、お客様独自のシステムに関する開発・サポートは行っておりません。

カスタマイズ事例

A社：稼働時間を長くするためにバッテリーを増設
B社：積載重量300㎏用にハードウェアの設計
C社：別途機器を搭載するための取り付け穴を天板に追加工
D社：別途機器を搭載するのためのやぐらの設計、取り付け
E社：オプション品のLRFではなくユーザーが指定するLRFを取り付け
F社：より強力なモーターへの変更

04製品動画

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05有償サポートのご案内

研究開発用台車ロボットについて、メールでのサポート対応ではなく、 Webミーティングでのお打ち合わせによるサポートを提供いたします。 価格は30分あたりの単価となっておりますので、1時間をご希望の場合には2口のご注文をお願いいたします。

価格：30分 1万円（税別）

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Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Intel Core、Irisは、Intel Corporation またはその子会社の登録商標または商標です。
Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
BluetoothRは、Bluetooth SIG, Inc. USAの商標または登録商標です。
Raspberry PiはRaspberry Pi財団の商標または登録商標です。
ROSは、Open Source Robotics Foundation, Inc.によるオープンソースのプロジェクトです。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
その他、記載されている製品名などの固有名詞は、一般に各社の商標または登録商標です。

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