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NEWROS対応3Dシミュレーターモデル メガローバー版 配布開始

ROS3D

好評発売中のメガローバーは、可搬重量約40kgの大型筐体に加え、ROS対応でArduino互換の制御ボードや、豊富な注文時有償オプションなどの特徴を備えており、弊社の研究開発用台車ロボットの中核モデルとして、様々な用途に活用いただいています。メガローバーにおいては、ROSでのプログラム開発が行えるため、様々な環境・用途に合わせた運用ができる反面、大型の機体であることから、動作プログラムの開発と検証に一定の空間や動作上の安全確認が必要となる点が、プログラム開発上の一つのネックとなっていました。 このたび配布を開始するROS対応3Dシミュレーターモデル メガローバー版は、オープンソースの3Dシミュレーターである「Gazebo」に対応したモデルファイルで、Gazebo上で仮想的にメガローバーを動作させることが可能です。これにより、ROSプログラムの動作確認や検証をメガローバーの実機がなくとも実行できるほか、大型台車ロボットを実際に動作させる前にシミュレーター上で安全確認を行いたいといった用途にも活用できます。

【ROS対応3Dシミュレーターモデル メガローバー版】

3Dシミュレーター内で、安全かつ手軽に動作確認が可能

これまで、メガローバーの動作確認時には必ず実機を用いる必要があり、動作時の周囲の安全確認、バッテリーの充電管理、稼働中の動作監視など、大型台車ロボットならではの取り扱い上の注意点が多くありました。 本モデルを用いると、3DシミュレーターのGazebo上でメガローバーを仮想的に動作させることが可能となります。 そのため、基本的なプログラム動作確認をシミュレーター上で行い、プログラム内容のブラッシュアップを済ませたのちに、実機で動作確認を行うという開発工程を踏むことができます。 シミュレーター上での動作内容は実機と完全に一致するものではないため、実機での動作確認は必要となりますが、開発工程全体で実機を動かす回数を減らすことができ、動作プログラム作成の省力化に寄与します。

ROS PC オプション
プログラム作成時の問題切り分けツールとして活用可能

台車ロボットのプログラム作成において「ロボットがうまく動かない」等の事象が発生する時、その原因がプログラム起因であるか、ハードウェア起因であるか、あるいはロボット単体の問題ではなくネットワークや他デバイスとの接続問題であるかなど、発生箇所の可能性が多岐にわたり、特定が困難である場合があります。 本モデルを用いると、シミュレーター上でプログラムを実行することにより、理想的な状態でのプログラム実行結果を確認することができます。こういった行程を踏むことで、問題がどこで発生しているかを把握することが、より迅速になることが期待できます。

シミュレーターのモデルは独自に拡張が可能

本モデルはメガローバーの標準機体をシミュレーションしていますが、ユーザーの手元でモデルの追加や編集が可能です。 実使用の環境に合わせたシミュレーションの準備を行っていただくことで、ユーザー毎で異なる動作環境でのシミュレーションを実行することができ、実行結果の有用性が高まります。

ロボット本体が手元になくてもシミュレーションを実行可能

本モデルはシミュレーター内で完結して利用でき、メガローバー本体は必要ありません。そのため複数人でロボット本体をシェアして開発を進める場合などにおいても、より効率の良いプロジェクトの進行に寄与します。 メガローバーをROSロボット教育用の教材として活用するといったシーンや、メガローバー購入前の動作確認といった用途にも合致します。

サンプルマップでのナビゲーション シミュレーション画面
サンプルマップでのNavigationと、そのシミュレーション画面例

※ご注意ください※
本モデルは、3Dシミュレーター「Gazebo」上でメガローバーの基本的な動作確認を行うことを目的としています。Gazeboの能力を超えるシミュレーションには対応できないほか、厳密に実機と同じ挙動をシミュレーションすることを目的としたものではありません。 最終的な動作確認は実機のメガローバーを使うことを強く推奨します。特に、摩擦係数については厳密に実装されていませんので、重量物を搭載した場合のシミュレーションなどについては、現実との差異が大きくなる可能性があります。 また、ROS対応3Dシミュレーターモデル メガローバー版として配布されるものは、あくまでシミュレーター用のモデルファイルとそれに付随する情報のみとなっています。メガローバーの実機に関する情報は、本モデルに付随しては提供されません。

01研究開発用台車ロボット バージョンアップ

可搬重量約40kgの二輪駆動台車ロボット「メガローバーVer2.1」

メガローバーVer2.1は、可搬重量約40kgを実現した研究開発用台車ロボットのベーシックモデルです。 アルミフレームを採用した軽量・高剛性な車体と、ArduinoIDEでのプログラム作成やROSでの制御に対応する開発容易性を備え、研究、開発用のベースロボットとして、また、搬送台車としての活用など、広範囲な用途に対応できます。
今回、既発売のメガローバーVer2.0に対して、ユーザからのフィードバックの反映、信頼性のさらなる向上などを加え、Ver2.1としてアップデートを行いました。 ROS対応や豊富なオプションの設定など、既存製品のメリットはそのままに、さらにすぐれた使い心地を安定して実現します。

メガローバーVer2.1 メガローバーVer2.1
二輪駆動の大型台車ロボット

メガローバーVer2.1は、二輪駆動にキャスターを加えた車輪構造となっているため、シンプルな制御で駆動させることができます。 駆動輪には通常の車輪を採用しているため、全方位移動機構を持つ台車ロボットと比較すると、耐久性や静粛性といった点で有利なほか、横滑りしにくいなど、実用場面に適した特徴を備えています。
メガローバーVer2.1は、可搬重量約40kg、最高速度1.4m/sで、様々な用途の研究・開発目的に余裕を持って対応が可能です。ゆとりのある可搬重量が、高度な制御用PCの搭載や実用途を目的とした各種機器の搭載を実現します。 バッテリーによる稼働時間は約25時間(※)で、多彩な実験用途での長時間駆動を可能とします。

※バッテリー駆動時間については、標準的な環境下での設計値です。実用の状況によって、バッテリー駆動時間は大きく異なります。

有線/無線接続による制御

メガローバーVer2.1は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。 指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。

ROSメッセージ通信でコントロール

メガローバーVer2.1は、ROSメッセージ通信に対応しています。 ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。 ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメガローバーVer2.1に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。 LRFなどのセンサを用いた高度な制御を、少ない開発負担で実装することが可能です。
ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(gmapping)
  • SLAM(cartographer)
  • navigation

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

【ROS使用時の推奨動作環境】
OSUbuntu 16.04 (64bit)Ubuntu18.04 (64bit)
ROSROS KineticROS Melodic
CPUCore i5 7200UCore i5 8259U
メモリDDR4 PC4-17000 4GBDDR4 PC4-19200 8GB
ストレージSSD 128GBM.2 SSD 256GB
グラフィックIntel HD Graphics 620Intel Iris Plus Graphics 655

下記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

Arduino IDEでプログラム可能

メガローバーVer2.1の制御ボードである「VS-WRC051」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されています。 そのため、Arduino IDEを用いてメガローバーVer2.1の制御プログラムを作成することができます。 製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。

※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.9以上が動作する環境が必要です。

vs_wrc051
専用の無線コントローラーで簡単操作

本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、メガローバーVer2.1を無線操縦することができます。 アナログスティックを使用して、前後へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等にお使いいただけます。

メガローバーVer2.0からの変更点
  • 電流制御回路の追加
    モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御ができるようになり、過負荷にも強くなりました。
  • 通信経路の対ノイズ性能向上
    本体内の通信経路について、対ノイズ性能を向上させました。運用の安定性向上が見込めます。
機能を拡張するオプション

メガローバーVer2.1には以下のオプションを取付けることが可能です。

  • レーザーレンジファインダ
    機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 前後バンパー
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 拡張機器用電源基板
    Raspberry Pi 3BやROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に、メガローバー本体のバッテリーから電源を供給する、本体注文時の有償オプションです。 Raspberry Pi3Bオプション搭載時および ROS PCオプション搭載時には必須となります。
  • Raspberry Pi 3B
    Raspberry Pi 3Bを取り付けて出荷する、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。
  • 非常停止スイッチオプション
    台車本体の後に非常停止スイッチを取り付けることができます。
  • ワイヤレス充電
    無線充電の機能を追加する、本体受注時の有償オプションです。本体後部への取り付けとなります。
  • ROS PC
    ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。

【実用事例】

名城大学理工学部 田崎研究室
研究テーマ:安価なセンサによる自動運転向け地図生成

田崎研究室では、車載可能な安価なセンサで地図生成を行う研究を行っています。
自動運転車は地図を利用しないとスムーズな動きはできませんが、地図の生成コストはとても高いという問題があります。 安価なセンサでの地図生成機能の簡易テストとして、研究成果を自動運転用ソフトウェアAutowareに組込み、 Autowareからメガローバーを制御しました。

名城大学理工学部電気電子工学科
システム・情報通信研究室
田崎研究室



メカナムホイール搭載の研究開発用台車ロボット「メカナムローバーVer2.1」

メカナムローバーVer2.1は、可搬重量約40kgを実現した研究開発用台車ロボットのベーシックモデルです。 アルミフレームを採用した軽量・高剛性な車体と、ArduinoIDEでのプログラム作成やROSでの制御に対応する開発容易性を備え、研究、開発用のベースロボットとして、また、搬送台車としての活用など、広範囲な用途に対応できます。
今回、既発売のメカナムローバーVer2.0に対して、ユーザからのフィードバックの反映、信頼性のさらなる向上などを加え、Ver2.1としてアップデートを行いました。 ROS対応や豊富なオプションの設定など、既存製品のメリットはそのままに、さらにすぐれた使い心地を安定して実現します。

メカナムローバーVer2.1 メカナムローバーVer2.1
メカナムローバーVer2.1 メカナムローバーVer2.1
四輪のメカナムホイールを搭載した大型台車ロボット

メカナムローバーVer2.1は、四輪のメカナムホイールを搭載した全方位移動台車ロボットです。 メカナムホイールの特性を生かし、前進、後退、左右旋回や平行移動などをサスペンション構造なしで実現しているほか、車輪部分にはサスペンション構造を備え、安定した制御と走行が可能です。 オムニホイールによる全方位移動と比較すると、メカナムホイール台車は静粛性や振動の少なさなどに特徴があります。
メカナムローバーVer2.1は、可搬重量約40kg、最高速度1.3m/sで、様々な用途の研究・開発目的に余裕を持って対応が可能です。 ゆとりのある可搬重量が、高度な制御用PCの搭載や実用途を目的とした各種機器の搭載を実現するほか、大型バッテリーを搭載することにより、約21時間の稼働時間を実現しました。

※バッテリー駆動時間については、標準的な環境下での設計値です。実用の状況によって、バッテリー駆動時間は大きく異なります。

有線/無線接続による制御

メカナムローバーVer2.1は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。 指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。

ROSメッセージ通信でコントロール

メカナムローバーVer2.1は、ROSメッセージ通信に対応しています。 ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。 ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードでメカナムローバーVer2.1に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。
導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。LRFなどのセンサを用いた高度な制御を、少ない開発負担で実装することが可能です。
ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(gmapping)
  • SLAM(cartographer)
  • navigation

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

【ROS使用時の推奨動作環境】
OSUbuntu 16.04 (64bit)Ubuntu18.04 (64bit)
ROSROS KineticROS Melodic
CPUCore i5 7200UCore i5 8259U
メモリDDR4 PC4-17000 4GBDDR4 PC4-19200 8GB
ストレージSSD 128GBM.2 SSD 256GB
グラフィックIntel HD Graphics 620Intel Iris Plus Graphics 655

下記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

Arduino IDEでプログラム可能

メカナムローバーVer2.1の制御ボードである「VS-WRC051」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されています。 そのため、Arduino IDEを用いてメカナムローバーVer2.1の制御プログラムを作成することができます。 製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。

※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.9以上が動作する環境が必要です。

vs_wrc051
専用の無線コントローラーで簡単操作

本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、メカナムローバーVer2.1を無線操縦することができます。 アナログスティックを使用して、前後左右へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等にお使いいただけます。

メカナムローバーVer2.0からの変更点
  • 電流制御回路の追加
    モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御ができるようになり、過負荷にも強くなりました。
  • 通信経路の対ノイズ性能向上
    本体内の通信経路について、対ノイズ性能を向上させました。運用の安定性向上が見込めます。
機能を拡張するオプション

メカナムローバーVer2.1には以下のオプションを取付けることが可能です。

  • レーザーレンジファインダ
    機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 前後バンパー
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 全周囲バンパー
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後左右に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 拡張機器用電源基板
    Raspberry Pi 3BやROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に、メカナムローバー本体のバッテリーから電源を供給する、本体注文時の有償オプションです。 Raspberry Pi3Bオプション搭載時および ROS PCオプション搭載時には必須となります。
  • Raspberry Pi 3B
    Raspberry Pi 3Bを取り付けて出荷する、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。
  • 非常停止スイッチオプション
    台車本体の後に非常停止スイッチを取り付けることができます。
  • ワイヤレス充電
    無線充電の機能を追加する、本体受注時の有償オプションです。本体後部への取り付けとなります。
  • ROS PC
    ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。


ROS制御のイメージ(使用機体はメガローバーVer2.0です。)


4輪独立ステアリング駆動式全方位移動台車ロボット「4WDSローバーVer2.1」

4WDSローバーVer2.1は、四輪の独立駆動輪を備え、それぞれの車輪をステアリングで方向転換させることにより、全方位へのスムーズな動作を実現する移動台車ロボットです。 研究、開発用のベースロボットとして、また、搬送台車としての活用など、広範囲な用途に対応できます。 今回、既発売の4WDSローバーVer2.0に対して、ユーザからのフィードバックの反映、信頼性のさらなる向上などを加え、Ver2.1としてアップデートを行いました。 ROS対応や豊富なオプションの設定など、既存製品のメリットはそのままに、さらにすぐれた使い心地を安定して実現します。

※無積載、0.3m/sでの定速走行による参考値です。

4WDSローバーVer2.1 4WDSローバーVer2.1
4WDSローバーVer2.1 4WDSローバーVer2.1
独立駆動輪による正確な全方位移動と、高い可搬能力

四輪の独立駆動輪により、前進・後退・旋回だけでなく、左右方向や斜め方向への平行移動が可能です。 オムニホイールやメカナムホイールなど、他の全方位移動機構と比較し、すべりなどの位置ずれが生じにくい点が特徴で、各車輪にサスペンション機構を備え、常に4つの駆動輪が地面に接地するため、高い直進性を実現できます。また、通常の車輪を用いているため、他の全方位移動機構よりも移動音が静粛である点も大きなメリットです。
4WDSローバーVer2.1は、可搬重量約40kg、最高速度1.5m/sで、様々な用途の研究・開発目的に余裕を持って対応が可能です。ゆとりのある可搬重量が、高度な制御用PCの搭載や実用途を目的とした各種機器の搭載を実現します。バッテリーによる稼働時間は約25時間(※)で、多彩な実験用途での長時間駆動を可能とします。

※バッテリー駆動時間については、標準的な環境下での設計値です。実用の状況によって、バッテリー駆動時間は大きく異なります。

有線/無線接続による制御

4WDSローバーVer2.1は、Wi-Fi / BLE / BluetoothClassic の3種の無線通信と、有線のUSBシリアル通信に対応しています。 指定のコマンドを用いることで、PCやタブレットなど、様々なデバイスから制御することが可能です。

ROSメッセージ通信でコントロール

4WDSローバーVer2.1は、ROSメッセージ通信に対応しています。ROSが動作するデバイスとWi-FiまたはUSBケーブルで接続することで、ROSを使った制御が可能となります。 ROSメッセージ通信を使うことで、速度や旋回量の指令値を、わずか数行のコードで4WDSローバーVer2.1に送信することができ、ROSロボットとして幅広い活用が可能です。 導入ドキュメントと以下のサンプルプログラムが付属するため、初心者の方でも、ROS環境で制御システムを作成し、簡単に動かすことができます。LRFなどのセンサを用いた高度な制御を、少ない開発負担で実装することが可能です。 ROSを動作させるデバイスは別途ご用意いただく必要があります。弊社で推奨するデバイスの動作環境は後述の通りです。

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(gmapping)
  • SLAM(cartographer)
  • navigation

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

【ROS使用時の推奨動作環境】
OSUbuntu 16.04 (64bit)Ubuntu18.04 (64bit)
ROSROS KineticROS Melodic
CPUCore i5 7200UCore i5 8259U
メモリDDR4 PC4-17000 4GBDDR4 PC4-19200 8GB
ストレージSSD 128GBM.2 SSD 256GB
グラフィックIntel HD Graphics 620Intel Iris Plus Graphics 655

下記条件を満たしていても、相性などにより、正常に動作しない場合があります。
仮想環境は、タイムラグにより安全な制御が行えない場合があり、推奨しておりません。

Arduino IDEでプログラム可能

4WDSローバーVer2.1の制御ボードである「VS-WRC051」には、ESP32-WROOM-32マイコンが搭載されています。 そのため、Arduino IDEを用いて4WDSローバーVer2.1の制御プログラムを作成することができます。 製品付属のライブラリには、モータ制御関数や通信関数が含まれていますので、少ない開発負担で制御プログラムを作成することが可能です。

※VS-WRC051をArduino IDEを用いてプログラミングする場合、Arduino IDE 1.8.9以上が動作する環境が必要です。

vs_wrc051
専用の無線コントローラーで簡単操作

本製品に付属するゲームパッド型無線コントローラー「VS-C3」を使えば、PC等を接続しなくても、4WDSローバーVer2.1を無線操縦することができます。 アナログスティックを使用して、前後左右全方向へ移動、回転させることができますので、手動操縦で動作させる際や、動作確認等にお使いいただけます。

4WDSローバーVer2.0からの変更点
  • 電流制御回路の追加
    モーター電流制御回路を追加することで、より細かな制御ができるようになり、過負荷にも強くなりました。
  • 通信経路の対ノイズ性能向上
    本体内の通信経路について、対ノイズ性能を向上させました。運用の安定性向上が見込めます。
機能を拡張するオプション

4WDSローバーVer2.1には以下のオプションを取付けることが可能です。

  • レーザーレンジファインダ
    機体周囲の障害物等を検知するLRFを取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 前後バンパー
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 全周囲バンパー
    壁等との衝突を検知できるバンパーセンサをロボットの前後左右に取り付ける、本体注文時の有償オプションです。
  • 拡張機器用電源基板
    Raspberry Pi 3BやROS PCオプションなどの拡張機器を搭載した際に、4WDSローバー本体のバッテリーから電源を供給する、本体注文時の有償オプションです。 Raspberry Pi3Bオプション搭載時および ROS PCオプション搭載時には必須となります。
  • Raspberry Pi 3B
    Raspberry Pi 3Bを取り付けて出荷する、本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。SDカードおよびOSイメージは付属しません。
  • 非常停止スイッチオプション
    台車本体の後に非常停止スイッチを取り付けることができます。
  • ワイヤレス充電
    無線充電の機能を追加する、本体受注時の有償オプションです。本体後部への取り付けとなります。
  • ROS PC
    ROSで制御するための環境構築済みPCを取り付ける本体注文時の有償オプションです。拡張機器用電源基板オプションVS-WRC054が別途必要です。


ROS制御のイメージ(使用機体はメガローバーVer2.0です。)


02製品仕様

製品名
(型番)
メガローバーVer2.1 メカナムローバーVer2.1 4WDSローバーVer2.1
価格(税抜)350,000円500,000円1,500,000円
全長396mm398mm383mm
全幅353mm349mm376mm
全高166mm166mm193mm
本体重量約15kg約20kg-
積載重量約40kg
本体材質アルミニウム
最高速度(実測値)1.4m/s1.3m/s1.5m/s
バッテリー12Vシール鉛 312Wh
稼働時間(目安)約30時間約21時間約25時間
駆動方式2輪駆動
後部キャスター ×1
4輪駆動メカナムホイール
サスペンション搭載
4輪駆動
4輪独立ステアリング
サスペンション
タイヤ直径152mm122mm
モーターDCモーター 40W×2 DCモーター 40W×4DCブラシレスモーター ×4
DCモーター ×4
回転検出エンコーダーホール素子
エンコーダー(※ 要 エンコーダーオプション)
制御基板VS-WRC051
SDKVS-WRC051用Arduinoライブラリ
ROSパッケージ
収録サンプル [Arduinoライブラリ]
・車輪制御
・エンコーダ読み取り
・各種通信機能等
[ROS用サンプルコード]
・ゲームパッドからの操作
・マウス(タッチパッド)からの操作
・SLAM(gmapping)
・SLAM(cartographer)
・navigation
※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
インターフェースUSBシリアル、Wi-Fi、Bluetooth Classic、BLE
付属品充電器、無線操縦セット
注文時オプション レーザーレンジファインダー
前後バンパー
拡張機器用電源基板
Raspberry Pi 3B
非常停止スイッチ
ワイヤレス充電
ROS PC
レーザーレンジファインダー
前後バンパー
全周囲バンパー
拡張機器用電源基板
Raspberry Pi 3B
非常停止スイッチ
ワイヤレス充電
ROS PC
レーザーレンジファインダー
前後バンパー
全周囲バンパー
拡張機器用電源基板
Raspberry Pi 3B
非常停止スイッチ
ワイヤレス充電
ROS PC
ホイール用エンコーダ
ご購入はこちら メガローバーVer2.1 メカナムローバーVer2.1 4WDSローバーVer2.1
※製品の仕様は予告無く変更する場合がございます。
カスタマイズのご案内

研究開発用台車ロボットは、標準機では仕様を満たさない、別途機器を搭載して研究をしたいといった企業様向けに、ご要望に合わせたハードウェアのカスタマイスが可能です。カスタマイズにおける費用、納期については要件ごとに異なりますので、まずはお気軽にご相談ください。なお、お客様独自のシステムに関する開発・サポートは行っておりません。お問い合わせはこちら

カスタマイズ事例

A社:稼働時間を長くするためにバッテリーを増設
B社:別途機器を搭載するため取り付け穴を天板に追加工
C社:別途機器を搭載するのためのやぐらの設計、取り付け
D社:オプション品のLRFではなくユーザーが指定するLRFを取り付け
E社:より強力なモーターへの変更

03ハードウェア構成

メガローバーVer2.1

メガローバーVer2.1構成図

メカナムローバーVer2.1

メカナムローバーVer2.1<構成図

4WDSローバーVer2.1

4WDSローバーVer2.1構成図
※製品の仕様は予告無く変更する場合がございますのでご了承ください

04ワイヤレス充電オプション

大型台車ロボット用 ワイヤレス充電オプション

弊社にて好評発売中の研究開発用台車ロボットシリーズは、通常の二輪タイプ、四輪メカナムホイール搭載タイプ、四輪ステアリング構造タイプなど、 様々な用途に適した豊富なバリエーションと、 研究・開発を行い やすいシンプルな制御系、十分な可搬重量といった特徴を備え、研究用途、開発用途のみならず、実用を見据えた実装試験などにも広く採用いただいています。
今回発売するワイヤレス充電オプションは、対応する研究開発用台車ロボットに対して無線での給電機能を追加する、注文時有償オプションです。 本製品を用いることで、これまで充電器に接続して行っていたバッテリーへの充電を無線化することができ、運用の効率化を図ることができるほか、 台車ロボットの自律動作プログラムの中に充電(充電器への帰還)を組み込むことによる可用性の向上、連続稼働時間の延長など、台車ロボットとしての活用の可能性そのものを大きく拡張することができます。

ワイヤレス充電オプション ワイヤレス充電オプション
構成図
ワイヤレス充電オプション構成図

【本体仕様】
搭載機器 メガローバーVer2.1
メカナムローバーVer2.1
4WDSローバーVer2.1
メガローバーF120
メカナムローバーG120
充電電圧
(バッテリー電圧によって変動します)
14.8V 以下29.0V 以下
充電電流
(バッテリー電圧によって変動します)
8.5A 以下4.3A 以下
伝送距離0〜10mm
許容ずれ±4mm
※本製品は屋内専用です。屋外での使用は想定しておりません。
また、製品の仕様は予告なく変更となる場合があります

05ROS PC オプション

ROS対応台車ロボット用セットアップ済みPCオプション

本製品は、各種研究開発用大型台車ロボットのオプション品で、対応ロボットをROSで制御するためのPCと電源基板から構成されています。 搭載されるPCには、対応ロボットをROSで制御する際に必要となる環境(Ubuntu18.04 とROS melodic および必要パッケージ)があらかじめ構築されており、 対応ロボットに本製品を搭載、接続するだけで導入が完了します。 PCの電源は専用基板を介してロボットのバッテリーから供給されるため、外部電源は不要です。 UbuntuやROSを初めて使う方でも、PCのセットアップ作業を省略し、サンプルプログラムでの動作を確認することができます。

ROS PC オプション ROS PC オプション
対応ロボットに搭載・接続するだけでROSによる制御が可能に

メガローバーVer2.1やメカナムローバーVer2.1といった研究開発用大型台車ロボットをROSで制御するためには、UbuntuおよびROS環境を構築する必要があります。 しかしLinuxやROSを初めて触る方にとっては、CUIが中心となるセットアップ作業は難しく、正しい環境構築が行われなかった場合ロボットは正常に動作しません。 また、選択したPCとUbuntuやロボットとの相性が悪かった場合は、インストールや接続そのものがまったく成功しないこともあります。
ROS PCオプションは、研究開発用台車ロボットで動作確認済みのPCに、必要な環境やサンプルプログラムをあらかじめセットアップしてあるため、簡単な接続操作のみでROSを使った制御に着手できます。

IntelR NUCを採用

搭載するPCにはIntelR製ベアボーンのNUC 採用しています。 小さな筐体により、研究開発用大型台車ロボットのカスタマイズ性を損なうことなく搭載することが可能です。 また、対応ロボットに付属する各サンプルを動作させるのに十分な性能を有しています。 スペックの詳細は下表をご覧ください。

Ubuntu 18.04 および ROS melodicをセットアップ済み

PCには、OSとしてUbuntu 18.04日本語Remixをインストールしています。 また、ROS melodicと、研究開発用大型台車ロボットに付属している以下のサンプルプログラムがセットアップ済みとなっておりますので、面倒な環境構築は不要です。

【ROSサンプルプログラム一覧】

  • ゲームパッドからの操作
  • マウス(タッチパッド)からの操作
  • SLAM(gmapping)
  • SLAM(cartographer)
  • navigation

※本製品に含まれないライブラリなどのセットアップが追加で必要になる場合があります。
※SLAM、navigationを行うためにはLRFが必要です。LRFオプションのご利用が便利です。

SLAM サンプルによる地図作成 navigation サンプルによる自律走行
SLAM サンプルによる地図作成 研究開発用台車ロボットVer.2.0シリーズ
電源はロボットから供給され、コードレスで運用可能

ROS PCオプションには、搭載PC専用の電源基板が付属します。 この電源基板は、対応ロボットのバッテリーからPCに電源を供給することができます。 PCのために外部から給電する必要がありませんので、PC搭載のロボットをコードレスで運用することができ、実験等をスムーズに行うことができます。 また、ロボットのバッテリー容量は312Whと大きいので、長時間の運用も可能です。

VS-WRC051 Arduino IDE
VS-WRC051 Arduino IDE
【搭載PCのスペック】
ベアボーンIntel NUC 8I5BEK
OSUbuntu 18.04 (64bit)
ROSROS melodic
CPUCore i5 8259U
メモリ8GB x 1
ストレージSSD 256GB
グラフィックIntel Iris Plus Graphics 655

※スペックや仕様は、製品改良のため予告なく変更となる場合があります


Ubuntuは、Canonical Ltd.の商標または登録商標です。
Arduinoは、Arduino AGの登録商標です。
Wi-Fiは、Wi-Fi Allianceの登録商標です。
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