こんにちは♪ Ptai です。
今回は、Gazeboシミュレーション環境でSLAM（自己位置推定と地図生成）を試してみました。
実機を使わずに、PC上でロボットの動作を再現できるのがGazeboの面白いところ。
センサーの配置やパラメータを気軽に変えられるので、試行錯誤するにはもってこいの環境です。
Gazebo上のロボットを動かしながらSLAM Toolboxを実行すると、LiDARのスキャンデータが少しずつ地図になっていくのが分かります。
実は今回スキャンしたコース、「あるキャラクターの形」を模したものを用意しました。地図が完成していくにつれて、輪郭が浮かび上がってくる瞬間は、ワクワクしますね。
やってみて感じたのは、センサーの位置やリンク設定のわずかなズレがマッピングの精度に大きく影響すること。実機だとこの調整が大変ですが、シミュレータを使えばロボットの損傷リスクも少なく経済的だと思います。
次は、Nav2を使って目的地までの自律移動にも挑戦してみようと思っています。
SLAMで作ったマップを使って、ロボットが自分で動く瞬間を見てみたいですね。
