こんにちは♪ Ptai です。
前回作成した地図を使ってナビゲーションを行ってみました。
今回の地図は1本道のシンプルな構成なので、最短経路の最適化に関しては特に変化はありませんが、SLAMのときに操縦でも苦労した細い道を、ロボットが自律的にスムーズに走り抜けていく様子はなかなか感動的。
Gazeboを使ってプランナーのパラメータを調整しておくと、実機を動かす前に動作確認やチューニングができるので、実機を使うのは最終調整の段階になるのかもしれませんね。シミュレーション環境があることで、ロボットの損傷リスクも抑えられ、より安全に試行錯誤ができるのは大きなメリットだと感じました。
それでもまだ分からないことが次々と出てくるので、焦らず、寄り道しながら少しずつ学んでいこうと思います。
