こんにちは♪Ptaiです。
前回の学習③では作成した地図を使ってナビゲーションに挑戦しましたが、今回は予告通りカメラオプションを利用した追従プログラムにチャレンジしました。実はROS2 Humble用のサンプルプログラムがなかったため自分でROS2 Humble対応の追従プログラムを作成しました。
カメラ映像に映った赤い物体を検出し、ローバーがその方向に動くように制御する仕組みです。プログラムが完成してローバーが実際に赤い物体を追いかけて動き出した瞬間はとても感動的で、まさに「ロボットが自分の目で見て動く」体験を味わうことができました。
今回の学習を通じて、ROS2でカメラ画像を扱う方法や物体検出と移動制御の組み合わせ方を理解でき、SLAMやナビゲーションとはまた違った面白さを発見することができました。実際の動作動画も撮影しましたのでご覧ください♪
