こんにちは♪ Ptai です。
ロボット競技で全方位移動を実現しようとすると、オムニホイール、メカナムホイール、独立ステアリングなど、いくつかの方式が思い浮かびますよね。
それぞれにメリット・デメリットがあって、用途や競技内容によって選択が分かれるところです。
たとえば、省スペースに収めやすい反面、段差には弱かったり、正確な移動ができる代わりに、機構や制御がどうしても複雑になってしまったり…。
一長一短なのが悩ましいところです。
そんな中、個人的にいちばん気に入っているのは 独立ステアリング。
移動の自由度や走行の安定感は魅力的で、「ロボットを操っている感」が強い気がします。
ただ、Amazonなどで購入できるロボットキットを見ていると、オムニホイールやメカナムホイールはよく見かけるものの、独立ステアリングのキットはあまり見かけません。
やはり、必要なアクチュエーター数が増えてしまうのが理由なのかもしれませんね。
