こんにちは、野良猫にメロメロのnishishiです。
最近拾った野良猫が顔を覚えてくれたようで自ら近づいてきてくれるようになりました。いやかわいい。
さて、顔を覚えるといえば顔認識。
Robovie-Zが顔認識からのモーション発動という技を覚えました。
このモーションの大まかな説明としては、
①人の顔を認識すると右手を出す
②手を握られている事を検知している間握手をし続ける
③握手が終わったことを検知して手を降ろす
といった内容になっています。
②③はサーボの位置制御で検知しているようで、本来のサーボ位置からの差分の大きさで握手している、していないの判別をしています。
動画の最後、手を降ろすのが遅れてますが、バッテリーの電圧が低下しててサーボの動作が遅くなっている事で差分が大きくなってしまい降ろすのが遅れているとか。
画像認識と合わせたモーション発動もRaspberryPIと合わせると実現できるとは。
まだまだサンプルモーションは追加予定。楽しみですね。
ではまたノシ
