こんにちは、babaです！
毎週木曜日の技術的お話しのコーナー、本日のテーマは「アカデミックスカラロボットのPtoP制御とCP制御について」です。
https://www.vstone.co.jp/products/scara_robot/index.html
これまでロボットアームの制御方法について、関節角度から手先座標を求める方法と手先座標から関節角度を求める方法があることについてはお話しさせていただきました。
今回はロボットアームの手先の移動経路の制御に関するお話をします。
ロボットアームが手先を動かす際、手先をどこに持っていくかを入力することでロボットアームを制御することができます。これをPtoP (Point to Point)制御と呼びます。この制御方法は、途中の移動経路に関しては制御していません。
しかしロボットアームに何か文字や図形を書かせたい場合など、手先が移動する経路を制御しなければいけない場合があります。このとき利用する制御方法がCP (Continuous Path)制御です。
スカラロボットの専用ソフトウェア「SCARA Programmer」には、このPtoP制御とCP制御を学べるような機能が搭載されています。今回はこの機能を使った動画を撮ってみました。経路を指定しない場合、スカラロボットは円弧を描くように手先を動作させますが、経路を指定することで同じ位置を直線的に動くようになりました。
このようにスカラロボットを使えば細かい制御方法の学習もできちゃいます！
ぜひロボットアームの制御に興味があれば、アカデミックスカラロボットをお買い求めください！！
