こんにちはmorimoriです。
毎週木曜日の技術的小話 、本日のテーマは「サンプルソースで作る、やわらかスカラロボット」です。
サーボモータの機能を使って、何かとぶつかったら止まってくれる、やわらかスカラロボットを作ってみました。
スカラロボットには双葉電子工業社製のサーボモータ「RS304MD」が用いられています。サーボモータというのは、位置や速度を簡単に制御できるモータのことですが、他にも様々な機能が付いています。
「RS304MD」には、コンプライアンス制御という機能がついており、今回はこの機能を用いて、スカラロボットのアームを“やわらかく”してみました。
コンプライアンス制御は、サーボモータを目標角度に対して比例制御するものです。つまり、目標角度から離れれば離れるほど、目標角度に近づこうという力が大きくなります。
スカラロボットのサンプルソースにあるRSWriteMem関数を用いることで、コンプライアンス制御に関するパラメータを簡単に書き換えることができます。今回はコンプライアンススロープというパラメータを変更し、コンプライアンス制御が適用される範囲を広くしてやることで、“やわらかスカラロボット”を作成しました。
(動画が動かない場合、フルスクリーンモードをお試しください)
サンプルソースを活用してC言語で制御してやることで、色々なことが可能になりますね！
皆さんもぜひ挑戦してみてください！
