明日誕生日なんですけど、いつも通りにお仕事で特に予定もありません←
moshiroboです、こんにちは！ケーキ食べたい！カロリー低めのやつ！（笑）

さて今日は、店長ローバーこと「48mmメカナムロボット」の色んな動き（2種類だけ←）の紹介です。

プログラミングは、ビュートローバーH8/ARM専用ソフト「Beauto Builder2」で行います。

以前、前後左右斜め8方向＋回転2方向をVS-C3（無線コントローラ）で動かすプログラムを作り記事にしました。

↓こちら
http://lets-robot.com/modules/weblog/details.php?blog_id=3574

これを応用すれば「八角形」の動きは簡単ですね。

前　→　右前　→　右　→　右後　→　後　→　左後　→　左　→　左前

と動けば、八角形を描けます。

さてさて、今日の本題は「円」を描く方法です。

と言っても正確な円ではなく「楕円」ですけどね。

プログラムはざっくりこんな感じです。

（見えない定期←）

それでは説明しますね。

《ステップ１》
前、右、後、左方向へ進む動きの、各モータのパラメータを確認します。

店長ローバーのパラメータはこんな感じでした。

「前」
モータ１（左前）【-60 】
モータ２（右前）【 60 】
モータ３（左後）【-60 】
モータ４（右後）【 60 】

「右」
モータ１（左前）【-120 】
モータ２（右前）【-120 】
モータ３（左後）【 120 】
モータ４（右後）【 120 】

「後」
モータ１（左前）【 60 】
モータ２（右前）【-60 】
モータ３（左後）【 60 】
モータ４（右後）【-60 】

「左」
モータ１（左前）【 120 】
モータ２（右前）【 120 】
モータ３（左後）【-120 】
モータ４（右後）【-120 】

《ステップ２》
「前」から「右」
「右」から「後」
「後」から「左」
「左」から「前」
へ動くために、各モータのパラメータがどう変化しているかを見てみます。

「前」から「右」
モータ１（左前）【 -60 】（-60 → -120）
モータ２（右前）【-180 】（ 60 → -120）
モータ３（左後）【+180 】（-60 → 120）
モータ４（右後）【 +60 】（ 60 → 120）

「右」から「後」
モータ１（左前）【+180 】（-120 → 60）
モータ２（右前）【 +60 】（-120 → -60）
モータ３（左後）【 -60 】（ 120 → 60）
モータ４（右後）【-180 】（ 120 → -60）

「後」から「左」
モータ１（左前）【 +60 】（ 60 → 120）
モータ２（右前）【+180 】（-60 → 120）
モータ３（左後）【-180 】（ 60 → -120）
モータ４（右後）【 -60 】（-60 → -120）

「左」から「前」
モータ１（左前）【-180 】（ 120 → -60）
モータ２（右前）【 -60 】（ 120 → 60）
モータ３（左後）【 +60 】（-120 → -60）
モータ４（右後）【+180 】（-120 → 60）

《ステップ３》
【】の数値の最大公約数を求めます。

-180,-60,60,180の最大公約数は、60ですね。

これで、前→右などへ動く際に、60回に分けて動かすことに決めます。
（＝ループ回数）

《ステップ４》
ステップ２の、各動きの際に変化する数値を最大公約数で割ります。

「前」から「右」
モータ１（左前）【 -1 】
モータ２（右前）【 -3 】
モータ３（左後）【 +3 】
モータ４（右後）【 +1 】

「右」から「後」
モータ１（左前）【 +3 】
モータ２（右前）【 +1 】
モータ３（左後）【 -1 】
モータ４（右後）【 -3 】

「後」から「左」
モータ１（左前）【 +1 】
モータ２（右前）【 +3 】
モータ３（左後）【 -3 】
モータ４（右後）【 -1 】

「左」から「前」
モータ１（左前）【 -3 】
モータ２（右前）【 -1 】
モータ３（左後）【 +1 】
モータ４（右後）【 +3 】

《ステップ５》
プログラムに実装します。

基本的な流れとしては以下の通りです。

①初期値として《ステップ１》の「前」のパラメータを各変数に代入する
（※無限ループの手前）

a=-60,b=60,c=-60,d=60
　a=モータ１（左前）
　b=モータ２（右前）
　c=モータ３（左後）
　d=モータ４（右後）

②無限ループを設置する
　以下の③～⑤まるまる入ります

③4つの「60回」で回るループを組み込む

④4つのループにそれぞれ下記内容を組み込む

１．《ステップ４》で算出した演算を行う

1つ目のループの場合、「前」から「右」なので、
　a += 1
　b -= 3
　c += 3
　d += 1　となります。

２．モータのスピードに、演算後の変数の値を代入する
　左前モータ = a
　右前モータ = b
　左後モータ = c
　右後モータ = d

　※Beauto Builder2でのブロックの文字表記は「右モ」となっていても、店長ローバー的には「左前のモータ」となったりもしますので、製作するロボットによって変わることにご注意ください。

３．ウエイト0.01秒を設定する

以上です！

・・・やっぱり文字だけだと見づらい…！

みなさん、頑張って読解してください←

分からないよーって方はロボットセンター秋葉原店にお越しいただき、店長に聞いてみてください（笑）

それではまた！