こんにちは、junjunです！
なんとこの技術的小話のコーナーは、今週から週2回更新となりました！！
より濃い技術ネタをお話しできように、私たちも頑張ります(^_^)b
さて今回は、前回に引き続いて「倒立振子制御」の理論的なお話について、もう少し深く掘り下げていこうと思います。
倒立振子制御ロボットを設計するためには、以下のようなステップを踏む必要があります。
・運動方程式の導出(ラグランジュ方程式やニュートンの第二法則を利用できます)
…分数表記や2乗、三角関数などここには載せ辛い複雑な式なのでぜひ動画で確認してみてください(^o^;)
・導かれた数式に対して計算に必要なパラメータの読み取り
・読み取ったパラメータに対して必要な出力値の判定、動作
少し固すぎる書き方になりましたが、実際の動きに言い換えれば
「ロボットの傾きを見て、傾きを無くすために必要な方向に適度な速さでモータを回す」ということになります。
右に少し傾けば右に少し動き、左に大きく傾けば左に大きく動く……
この動きを実現するために、加速度センサやロータリーエンコーダ(回転量を検知するセンサ)が本体内に内蔵されています。
また、部品の中でも特に重い単三電池2本は、本体の上部に入っています。
これは重心をできるだけ上に持って行く目的であったりします…部品の配置にも意味があるんですね！
今回は初めから用意されている「真っ直ぐ立とうとする」動きのみを紹介しましたが、これを「常に少し右に傾いた状態を保つ」ようにすれば、その方向に走れたりもします！？
久しぶりにこのような物理に関する数式を眺めましたが…頭が痛くなりました(苦笑)
いかに高度な制御が中で行われているか、伝わっていれば嬉しいです！
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弊社技術スタッフが本製品を使って色々チャレンジしております。
よろしければ参考に下記ご覧くださいませ。
※こちらの内容に関する質問等はお受けしておりません。
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