ビュートローバーの赤外線センサは1個だけじゃない!
2個の赤外線センサで急カーブのあるライントレースのコースに挑戦だ!!
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こんにちは。
babaです。
昨日はビュートローバーの赤外線センサを使ってライントレースの原理を説明しました。そして実際にライントレースができるようになったのですが、実は一つ問題が。昨日作ったプログラムでは急なカーブが連続するとコースから外れてしまうことが多々あります。一つ一つの命令を実行する時間をぎりぎりまで短くすることで、ある程度急カーブにも強くなりますが、それでもやはり限界があります。
ではどうするか…
答えは簡単でセンサを増やします。昨日作ったプログラムはセンサを1個だけ使うプログラムでしたが、ビュートローバーには赤外線センサが2個ついています。ということで、この2個のセンサをしっかり有効活用しましょう。
昨日のプログラムでは、センサが黒い線を見つけたときに左に進み、そうでないときは右に進むようにプログラムをしていました。今回はロボットの左右にセンサを取り付け、右のセンサが黒い線を見つけたときは右旋回、左のセンサが見つけたときは左旋回、両方のセンサが白い床を見ているときは直進するようにします。
結果、見事に急カーブにも対応できました!
センサの数以外にもプログラムを工夫すればもっと素早くライントレースができるようになったりするので、皆さまぜひチャレンジしてください!!
