こんにちは！
タピオカミルクティーがプチブーム、morimoriです！
倒立振子学習教材のビュートバランサー2。色々なゲイン（パラメータ）を調整することで安定して倒立したり、はたまたグラグラ揺れながら倒立したりと、その挙動を変化させていましたね。
ところで、ビュートバランサー2の挙動に影響を与えるのはこのゲインだけなのでしょうか？
いえいえ、もちろんそんなことはないですよ！
ゲインというのはあくまでもビュートバランサー2の内側にあって影響を与える要素です。ということは、ビュートバランサー2の外側からその動きに影響を与える要素もあるはずです。例えば、誰かが指で突っつくとか……
今回は、外側から影響を及ぼす要素、いわゆる「外乱」の影響について見てみたいと思います。
分かりやすい外乱といえば「床」ですね。人間にとっても歩きやすい床、歩きにくい床があると思います。氷の床なんて滑ってこけてしまいます。ビュートバランサー2も同じように、倒立しやすい床、しにくい床があるようです。
床面によってはゲイン調整が非常に難しいでしょう……
普通のなめらかなテーブルの床面と、粘着テープを張った床面。動きにどんな違いが出るのでしょうか？
動画をご覧ください。
(動画が動かない場合、フルスクリーンモードをお試しください)
付属ソフトウェア「バランサー2プログラマ」を用いることで、ビュートバランサー2の挙動をグラフで確認する事ができます。事象の正しい理解には、正しいデータが必要です。ぜひぜひ、ビュートバランサー2を色々な環境で動作させてみてください！
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弊社技術スタッフが本製品を使って色々チャレンジしております。
よろしければ参考に下記ご覧くださいませ。
※こちらの内容に関する質問等はお受けしておりません。
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